《表1 P1位置的轮廓4坐标点》

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《视觉图像技术与机器人工件抓取的协作应用》

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在图像测量过程和机器视觉作用时，空间的三维景物利用相机成像投影到相机的二维成像平面，需构建相机成像的几何模型，模型参数均为相机参数，必须通过实验与计算才能得到，求解参数的过程称作相机标定，其作用是让空间中三维景物坐标点与二维图像像素点之间建立对应的关系[10]。常见的相机标定方法有3种：传统相机标定法、主动视觉相机标定法和相机自标定法。例如建立了工件在世界坐标系中的位置，同时也建立了与图像坐标系中的位置对应关系。标定是整个系统准确工作的前提条件，其好坏直接影响抓取的精度。借助摄像机对物体进行全面的图像采集，再对图像进行系统的分析，根据分析结果传递给控制器，机器人就能做出准确的动作，确保生产工作的顺利进行。工业机器人视觉软件系统，可以先做模板后标定，再做实时拍照识别。工件在P1位置的4个坐标点如表1所示，其余3个工件相机标定与之类似；实验功能台要求每个托盘每层放置4个工件，4个工件的标定位置如图6所示。机器人的标定在离线编程技术环节将各规定设定好，这里不作过多说明。