《表3 MTi-G-710配套算法解算精度表》

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《一种微惯性与磁组合测量单元的姿态解算方法》

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使用荷兰Xsens公司生产的MTi-G-710作为传感器，其内部包含三轴微陀螺仪、三轴微加速度计、三轴微磁力计，相关参数如表2所示。MTi-G-710所配套的软件内置一套基于KF的姿态解算算法，当传感器处于均匀磁场中时，该算法解算结果的误差均方根（RMS）如表3所示。本文将该算法输出的姿态四元数看作真实姿态四元数，进行后续实验。