《表4 不同角度进针的准确度》

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《基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究》

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实验结果表明:采用本文方法的前列腺假体穿刺，所得平均精密度为1.14 mm，平均准确度为1.62 mm。此结果与临床手动进针相比，可满足其精度要求。与类似的前列腺介入机器人系统相比，Xu等[17]设计的图像引导的前列腺活检系统的精密度为1.2 mm，准确度为2.4 mm；Krieger等[18]开发的磁共振兼容前列腺介入机器人系统准确度为2.7 mm；Jiang等[19]设计的超声引导下的介入治疗系统的精度为0.7 mm；Tovar-Arriaga等[20]开发的CT引导下的针介入治疗系统是一种商业系统，其精密度达到了0.4 mm，准确度为1.2 mm。与上述研究相比，本文系统的精度与商业系统有一定差距，但领先于大部分非商业系统。