《表3 不同角度进针的精密度》

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《基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究》

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上述实验过程完成后，得到实验结果如表3、4所示。表3的结果为，分别以0°、5°、10°和15°四种不同角度对选定的同一靶点重复实施5次进针，求得5次进针针尖到达位置所形成点云的形心位置，进而求得每次进针针尖到达位置pi点和点的距离，在各角度下的5次进针所获得的数据如图8所示。根据式（18）可得不同角度下的标准差，分别为0.81、1.18、1.38和1.20 mm，平均精密度为1.14 mm。