《表2 载荷舱分离模型主要几何及静力学参数》

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《多级可分离式AUV系统设计与仿真分析》

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为了简化模型，仅分析单个功能载荷舱与MS-AUV本体的分离过程。如图6所示，为带有一级载荷舱的MS-AUV运动模型，其坐标原点O位于功能载荷舱重心处。为了提高模拟过程的准确度，在功能载荷舱和航行器艏部前端之间设置了33 mm的间隙[19]。功能载荷舱的基本几何特性、静力学特性、航行器初始速度。弹簧分离器的弹簧刚度等参数列于表2中。