《表5 基准孔对应的机器人驱动坐标情况》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种适用于曲面结构的机器人制孔误差在线补偿技术》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

图12为孔101坐标测量计算过程，机器人按理论坐标首先到达指定位置（图6中所示的机器人实际到达姿态），获得如图12（a）所示相机图像，可见激光点中心与孔心之间存在明显偏差，对圆孔中心进行提取并以计算获得的手-眼关系进行计算偏差计算，所有测量结果已显示在图12（a）中；然后根据激光测距传感器及图像反馈进行闭环伺服控制，调整机器人末端姿态直至满足要求（图6中所示的机器人理想到达姿态），测量结果如图12（c）所示，可见通过本文所提出的手眼关系可以有效地对机器人制孔位置误差进行反馈，图12（d）为最终圆孔中心提取结果，其中（u，v）表示圆孔中心的像素坐标值。基准孔误差情况如表5所示。