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目录1

第一章 摘要和建议1

1.1 潜水器的特性4

1.2 遥控潜水器的应用4

1.3 遇到的问题5

1.4 目前的研究和发展计划6

1.5 推荐的研究和发展规划6

第二章 遥控潜水器8

2.1 带缆自由航行潜水器8

2.2 海底爬行潜水器41

2.3 拖航潜水器45

2.4 无缆潜水器50

第三章 潜水器的应用54

3.1 工业方面的任务55

3.2 军用任务64

3.3 科学与研究任务69

3.4 美国遥控潜水器的使用70

第四章 遇到的问题72

4.1 纠缠72

4.2 电器接头74

4.3 扰动沉积物75

4.4 电缆破断75

4.5 电干扰76

4.6 支持船位置保持能力76

4.7 磁罗经性能77

4.8 电力供应的波动77

4.9 海流77

4.10 海况78

4.11 吊放回收时的碰撞损坏78

4.13 机械手作业79

4.12 潜水器定位79

4.14 载荷80

4.15 人体工程80

4.16 潜水器的干舷81

4.17 电击81

4.18 操纵性83

4.19 海水能见度83

4.20 电视83

4.21 其它84

第五章 当前遥控潜水器的研究和发展概况88

5.1 研究人在水下的先进替代器计划（英国）88

5.2 无缆潜水器90

5.3 潜水员辅助潜水器92

5.4 遥控潜水器的仪器93

5.5 机械手操作95

5.6 动力96

5.7 导航97

5.8 管道综合检查系统98

5.9 带缆维修潜水器103

第六章 推荐的研究和发展课题104

6.1 近期需解决的研究和发展课题（民用和军用部分）105

6.2 近期需解决的研究和发展课题（科研工作部分）107

6.3 研究和发展的长远规划109

附录A 带缆自由航行潜水器说明111

附录B 海底爬行潜水器说明149

附录C 拖航潜水器说明160

附录D 无缆潜水器说明169

附录E 补遗177

附录F 参考文献179