《汽车动力学 第2版 C卷》

目录1

1 引言1

2卷C的编排4

40.3前后轴上不同的轮荷变化 215

3双轴汽车的运动方程6

Ⅰ线性单轨模型，客观特征量，主观评价6

3.1曲率中心和瞬心8

4轮胎特性10

4.1侧偏力，回正力矩，侧偏角10

4.2对侧偏特性的理解14

4.3侧偏刚度，轮胎拖距16

5转向特性20

6侧风作用下的空气动力学特性参数22

7线性单轨模型的微分方程25

7.1特殊情况：匀速行驶29

7.2轮胎拖距的考虑30

I.A匀速圆周行驶30

8向心加速度31

8.1最大值（简化分析）31

8.2由道路线型决定的数值35

8.3弯道上正常行驶时的向心加速度36

8.4线性化的极限37

9与向心加速度有关的函数，圆周行驶参数37

9.1转向盘输入41

9.2前轮输入，侧偏角44

9.3质心处的侧偏角45

9.4在圆周中车辆的位置46

9.5转向盘力矩46

9.6圆周行驶参数46

10特征值，主观陈述47

10.1不足转向与过多转向48

10.2质心处侧偏角，转向盘转角质心处侧54

偏角梯度54

10.3转向盘力矩57

11 车辆参数对圆周行驶特性的影响59

11.1用于计算的基本模型59

11.2侧偏刚度的影响，质心处侧偏角的意义61

11.3转向系统参数的影响63

11.4质心位置的影响64

11.5载荷的影响65

12稳定性，固有频率，阻尼66

I.B瞬态特性66

12.1稳定性和不足转向／过多转向68

28干路面上的操稳性，前轮驱动，后轮驱动，全轮驱动 169

12.2固有频率，相对阻尼系数69

12.3固有侧向扰动的考虑72

13操纵性能，转向盘转角斜坡输入73

13.1拉普拉斯变换和传递函数73

13.2阶跃响应74

13.3转向盘转角斜坡输入，峰值响应时间，圆周行驶参数（放大因数）81

13.4时间函数的讨论，车辆参数的影响86

13.5评价参数与车辆参数的关系89

13.6转向盘转角输入速度和车速的影响91

14转向特性，频率特性94

14.1频率特性的解释95

14.2频率特性的评价98

14.3车辆参数的影响99

15 在给定车道曲线上的行驶，“理想的”驾驶员，缓和曲线104

15.1在给定车道曲线情况下的稳定性106

15.2缓和曲线107

15.3转向盘输入110

16侧风性能110

16.1定值侧向风111

16.2瞬态性能，传递函数，放大函数115

16.3过渡性能，车辆参数的影响117

16.4频率特性124

16.5随机侧风127

17第Ⅰ章总结131

Ⅱ驾驶员－汽车－道路，评价准则134

18双平面模型135

19预期操纵136

20控制140

20.1稳定性探讨142

20.2驾驶员的传递函数145

20.3驾驶员信息的获取147

21侧风下的直线行驶150

22驾驶员和车辆的适应157

23驾驶员作为有适应能力的控制者159

24第Ⅱ章总结160

Ⅲ曲线极限加速度，切向力的影响162

25运动方程162

Ⅲ.A匀速圆周行驶164

26曲线行驶阻力164

27切向力对轮胎特性曲线的影响166

28.1附着工况决定的极限171

28.2转向盘输入，不足／过多转向173

28.3转向盘力矩180

28.4质心处的侧偏角181

28.5质心位置和驱动方式的影响182

29结冰路面上的操稳性184

30湿路面上的行驶186

31驱动功率决定的行驶极限188

Ⅲ.B准线性分析189

32轮胎特性曲线的近似189

33不足／过多转向191

34稳定性192

35各种驱动方式车辆的稳定性极限194

Ⅲ.C瞬态行驶，转向盘转角斜坡输入195

36在干路面上匀速行驶197

37在干路面上切向力保持不变行驶200

39第Ⅲ章总结203

38结冰路面上的行驶203

Ⅳ双轨模型，四轮车辆206

Ⅳ.A 匀速圆周行驶207

40轮荷变化，质心高度和轮距的影响207

40.1最大的向心加速度210

40.2质心处侧偏角，不足转向特性，转向盘力矩的变化212

40.4侧翻极限215

41 升力217

42瞬心，瞬时轴线220

43车辆侧倾和轮荷的计算（以刚性车轴为例）222

44前后轴侧倾刚度不同，稳定装置225

45各种悬架227

46悬架的运动学和弹性运动学233

47转向系统241

47.1几何关系241

47.2弯道快速行驶时的转向力矩242

47.3弯道缓慢行驶时的转向力矩，阿克曼转向，回位特性244

47.4静态转向力矩246

48前束和切向力附加转向的影响248

49侧倾和侧偏力附加转向的影响250

50外倾的影响253

50.1轮胎特性253

50.2对操稳性的影响255

51侧倾的影响258

51.1侧倾角的大小258

51.2对车辆振动和轮胎磨损的作用259

51.3最大的侧向加速度260

52车辆系统262

Ⅳ.B瞬态行驶262

52.1坐标系263

52.2程序结构264

53轮胎特性曲线265

53.1轮胎模型266

53.2轮胎的导入特性269

54侧向加速度较大情况下行驶的两个例子270

55动态侧倾的影响270

55.1侧倾弹性和阻尼的影响272

55.2头部高度上的侧向加速度273

56弯道行驶，加速踏板位置变化时的操稳性275

56.1车辆操稳性的评价准则277

56.2轴荷转移278

56.3轴荷变化的影响280

56.4切向力，驱动轴位置，摩擦差速器的影响285

56.5切向力附加转向的影响288

56.6不足转向趋势的增强292

56.7节56的小结293

57第Ⅳ章总结294

58.1运动方程295

58转向盘松开（脱手操纵）时的操稳性295

Ⅴ其它295

58.2车辆参数的影响296

59全轮（四轮）转向300

59.1后轮转角输入300

59.2运动方程301

59.3δH=HδLδL？，不足转向梯度相同时301

59.4δH=HδLδL？，质心处侧偏角为零时303

59.5δH=Hψψ304

Ⅵ总结309