《机械设计手册 5 第2部分》求取 ⇩

2.1.2 气动系统的分类3

第1章 概述3

1 机器人、工业机器人、机器人3

系统3

1.1 机器人3

第38篇 气压传动3

第1章 气压传动概论和3

气体力学基础3

1 气动元、辅件图形符号3

2 气压传动概论3

2.1 气动系统的组成及分类3

目录3

2.1.1 气动系统的组成3

第42篇 工业机器人3

前言3

第40篇 电力传动3

第39篇 液力传动3

第1章 概述3

1 液力传动的分类3

1.1 液力传动装置的分类3

1.1 基本符号3

1 液压图形符号（含气动符号）3

第1章 液压通用标准3

第37篇 液压传动3

2.2 气压传动的特点与应用4

2.2.1 气压传动的特点4

3.11.1 z平面上的根轨迹 64

2.2.2 气压传动的应用4

1.2 工业机器人4

1.3 机器人系统4

1.1.1 数学模型的建立4

1.1 自动控制系统的数学模型4

1 线性控制系统的经典理论4

第1章 自动控制基础理论4

第41篇 机械自动化4

1.1 电动机的机械特性4

1 电力传动系统的特性4

第1章 电动机的选择4

1.2 液力传动元件的分类4

2 液力传动的特点4

1.2 管路连接及接头4

2 工业机器人的术语及图形符号5

1.3 液压泵、液压马达及液压缸5

3 液力元件的工作原理5

1.1.2 拉氏变换与反变换5

3.1 液力元件的叶轮与几何参数5

3.1.1 叶轮5

3.1.2 工作腔及其结构参数5

2.1.3 几何学与运动学术语5

2.1.2 机械结构术语5

2.1.1 一般术语5

2.1 工业机器人术语5

4 理想气体状态方程5

3.4 空气的压缩性与膨胀性5

3.3 空气的粘性（粘度）5

3.2 空气的密度5

3.1 空气的组成5

3 空气的物理性质5

4.1 等容过程5

4.4 绝热过程6

4.2 等压过程6

3.2.1 速度的分解及速度三角形6

3.2 液体在叶轮中的运动6

2.1.4 控制与智能术语6

4.3 等温过程6

3.2.3 液体在无叶片区的流动7

3.2.2 速度环量7

2.1.5 性能术语7

5.1.1 绝对湿度7

4.5 多变过程7

5 湿空气7

5.1 湿度7

1.1.3 传递函数7

1.4 控制方式7

3.3.2 动量矩方程8

1.5 压力控制阀8

3.3.1 理论能头8

3.3 液力元件的基本方程式8

5.2.1 质量含湿量8

5.1.2 饱和绝对湿度8

5.1.3 相对湿度8

5.2 含湿量8

2.2.2 工业机器人机构简图8

2.2.1 各种运动功能图形符号8

2.2 工业机器人图形符号8

5.2.2 容积含湿量8

6.1 自由空气流量9

3.4 液力偶合器的工作原理9

3.4.1 基本工作原理9

3.4.2 力矩变化规律9

6 自由空气流量及析水量9

7 气体流动的基本方程9

6.2 析水量9

7.1 连续性方程9

1.6 流量控制阀9

1.7 方向控制阀10

1.2 电力传动系统的基本运动方程式10

3 工业机器人的分类10

1.3 生产机械负载转矩特性10

3.3 按控制原理、控制方法、编程方10

程10

7.2.3 有机械功的压缩性气体能量方10

程10

7.2.2 可压缩气体绝热流动伯努里方10

7.2.1 不可压缩流体伯努里方程10

1.1.4 方框图变换法则10

7.2 能量方程10

3.1 按操作机的结构型式分类10

3.2 按驱动方式分类10

3.4 按用途分类10

式分类10

3.5 液力变矩器的工作原理11

3.5.1 基本工作原理11

1.4 工作机构转矩和飞轮矩的折算11

4.1.1 位姿精度11

4.1 位姿精度和位姿重复精度11

方法11

4 工业机器人精度的计算及表示11

3.5 其他分类方法11

8 声速与气体在管道中的流动特性11

8.1 声速（音速）11

8.2 气体在管道中的流动特性11

9.1.2 有效截面积的测试方法12

4.2.1 位置轨迹精度12

4.2 轨迹精度12

4.1.2 位姿重复精度12

9 气动元件的流通能力12

9.1 有效截面积S12

3.5.2 转矩变化规律12

9.1.1 定义及简化计算12

1.8 辅件和其他装置12

1.2.1 频率特性的定义 ..13

2 电动机容量的选择13

4 液力元件的特性13

1.2 频率特性13

4.2.2 姿态轨迹精度13

1.2.2 频率特性的表示法 .13

4.3 轨迹重复精度13

4.4 轨迹速度精度13

2.1 决定电动机容量的主要因素13

9.3 可压缩性气体通过节流小孔的流量13

9.2 不可压缩气体通过节流小孔的流量13

9.1.3 系统中多个元件合成的S值13

4.1 特性参数13

10.1 充气温度与时间的计算14

10 充气、放气温度与时间的计算14

1.9 基本符号的典型组合示例14

4.2 特性曲线14

2.3 电动机工作制14

2.2 电动机的温升与冷却14

4.6 轨迹速度波动15

5 工业机器人特性数据表15

4.2.2 原始特性曲线15

6 工业机器人工作空间作图法15

6.1 作图法的基本要求15

4.5 轨迹速度重复精度15

4.2.1 外特性曲线15

10.2 放气温度与时间的计算15

11 气阻、气容15

11.1.2 非线性气阻16

11.1.1 线性气阻16

4.2.3 全特性曲线16

2.4 电动机负载图16

11.1 气阻16

5 液力元件的类比设计16

2.5 常用机械电动机功率计算17

符号17

5.2 相似准则17

5.1 相似理论在液力元件中的应用17

2.5.1 风机、泵、压缩机和起重机17

2 流体传动系统和元件—图形17

6.2 作图法的一般步骤17

6.3 关节坐标型工业机器人工作空间17

图例17

7 工业机器人的主要应用领域17

8 在生产中引入机器人系统的17

工程方法17

2.1 基本符号17

11.2 气容17

1.10 液压气动系统图图例17

6 液力元件的试验18

6.1 试验方法18

5.3 类比设计的步骤18

1 概述18

1.1 气缸的分类18

2.5.2 金属切削机床18

第2章 气缸18

6.2.3 设备容量的选择19

6.2.2 试验台的组成19

6.2.1 试验台的布置要求19

6.2 试验台架19

2.6 电动机发热校验19

2.2 能量转换符号19

7 液力传动的工作液体20

7.1 液力传动用油的基本要求20

7.2 液力传动常用油的种类20

2.3 控制阀20

1.2 气缸的工作原理21

1.2.1 单作用气缸21

与计算21

1.1.2 表示机器人手臂位置的坐标系21

1.1.1 齐次变换矩阵21

1.1 机器人机构学数学基础21

7.3 水基难燃液的种类21

1 工业机器人操作机运动学分析21

动力学分析21

第2章 工业机器人运动学、21

2.4.3 MC6821、MC68A21、MC68B21

11.3 表示机器人手臂末端夹持器22

姿态的坐标系22

2.7 电动机容量的选择方法22

2.7.1 连续工作制电动机容量的选择22

2.7.2 短时工作制电动机容量的选择22

1.2.3 组合气缸22

1.2.2 双作用气缸22

2.7.3 周期性断续工作制电动机容量的选择23

2.7.4 带冲击负载时电动机容量的选择23

2.4 能量传输和调节23

1.1.2 限矩型液力偶合器23

1.1.1 普通型液力偶合器23

1.1 按功能分类23

1 液力偶合器的分类23

第2章 液力偶合器23

1.2 关节坐标系的建立23

1.3.1 稳定性分析24

1.3 稳定性和误差分析24

建立24

1.3.1 PUMA机器人手臂坐标系的24

1.3 工业机器人操作机坐标系建立实例24

2.7.5 用统计或类比法选择电动机容量24

3 电动机电流种类的选择24

1.3.2 stanford机器人手臂坐标系的25

建立25

1.4 关节间坐标系D-H变换矩阵25

1.2.4 特殊气缸25

1.1.3 调速型液力偶合器25

2.5 控制25

1.3.2 误差分析27

人正向运动学位置解27

1.2 按叶片分类27

2.6 附件27

2.7 元件组合27

1.5 操作机运动学位置分析27

1.5.1 正向运动学位置解27

1.5.2 计算实例——PUMA工业机器27

反向运动学位置解28

1.5.4 计算实例——PUMA机器人28

4 电动机结构型式的选择28

1.5.3 反向运动学位置解28

2.8 液压气动系统图图例28

1.3 按工作腔的数量分类28

2.1 普通型液力偶合器28

装置28

2 液力偶合器的典型结构及辅助28

3.1 液压气动系统及元件—公称压力29

2.3.1 进口调节式调速型液力偶合器29

2.3 调速型液力偶合器29

2.2 限矩型液力偶合器29

2.3.2 出口调节式调速型液力偶合器29

3.3 液压气动系统和元件—油（气）口连接螺纹系列29

1.4.1 一阶系统的瞬态响应29

1.4 时域分析法29

的关系29

3.2 液压泵及马达公称排置系列参数29

系列29

1.3.3 对数频率特性与系统稳态误差29

3 基础标准29

2 工业机器人操作机最大工作空间29

5 电动机电压及转速的选择29

5.1 电动机电压的选择29

5.2 电动机转速的选择29

2.1 机器人最大工作空间可达区域29

的求法29

2.2 机器人工作空间中的奇异空间求法29

1.2 压力的度量标准30

2.1 气缸的设计步骤30

2 气缸的设计与计算30

2.3 工作空间示例30

第2章 液压流体力学基础30

1 流体静力学30

1.1 流体静压力30

3 工业机器人操作机动力学分析30

1.3 流体静力学基本方程30

1.4.2 二阶系统的瞬态响应30

6 电动机容量选择举例30

与计算30

3.1 拉格朗日—欧拉法30

定法31

1.4.4 二阶系统特征参量的实验确31

2.3.1 活塞杆上输出力和缸径的计算31

1.4.3 瞬态响应指标31

2.3 气缸有关计算31

2.2 气缸的基本参数31

1.4 平面上的液体总压力31

1.5 曲面上的液体总压力31

3.2 牛顿—欧拉法31

2 流体动力学32

合器32

1.4.5 高阶系统的瞬态响应32

1.4.6 频域响应与时域响应的关系32

2.3.2 活塞杆的计算32

2.1 几个基本概念32

2.3.3 进出口调节式调速型液力偶32

1.5 根轨迹法33

第3章 工业机器人机构33

1 工业机器人的结构形式33

1.1 直角坐标机器人结构33

2.4 辅助装置33

第2章 电动机的起动及制动33

1.2.1 转子串接电阻起动33

1.2 绕线转子感应电动机的起动33

1.1.2 降压起动33

2.2 连续性方程33

1 电动机的起动33

1.1 笼型感应电动机的起动33

1.1.1 直接起动33

2.3.3 缸筒壁厚的计算33

2.3 理想流体伯努利方程33

3 液力偶合器的选择及选择实例34

2.5 系统中有流体机械的伯努利方程34

2.4 实际流体伯努利方程34

3.1 液力偶合器与电动机共同工作的34

分析34

3.1.1 输入特性、共同工作范围和输34

2.3.4 缓冲计算34

出特性的绘制34

2.3.5 耗气量的计算35

2.3.6 冲击气缸设计计算35

3.1.2 共同工作实例35

2.6 稳定流动量方程35

液压冲击36

4 孔口及管嘴出流、缝隙流动、36

3 阻力计算36

3.2 限矩型液力偶合器的选择36

3.1.3 与电动机共同工作的分析36

计算36

4.1 薄壁孔口流量计算及管嘴流量36

1.2 圆柱坐标机器人结构36

3.2.2 限矩型液力偶合器的选择计算实例37

1.3 球坐标机器人结构37

1.2.2 转子串接频敏变阻器起动37

3.2.1 限矩型液力偶合器与电动机的匹配原则37

4.2.1 壁面固定的平行缝隙中的流动37

4.2 缝隙流动37

4.2.2 壁面移动的平行平板缝隙流动37

4.2.3 环形缝隙中的流体流动37

4.2.4 平行平板间的径向流动38

1.4 关节型机器人结构38

3.3.1 调速型液力偶合器的使用特点38

3.3 调速型液力偶合器的选择38

1.5 其他类型机器人结构39

3.3.2 调速型液力偶合器的选型原则39

及技术要求39

3 气缸主要零部件的结构、材料39

4.3 液压冲击39

2 非线性控制系统理论39

3.1 气缸筒39

2.1 概述39

2.1.1 非线性环节和非线性系统39

2.2.1 描述函数39

2.2 描述函数法39

2.1.2 非线性系统的特性39

1.3 电枢串接电阻起动40

1.1.3 液压油类产品的代号40

1.1 液压油类产品的分组、命名和40

1 液压介质的分类40

第3章 液压介质40

1.3 直流电动机的起动40

1.1.2 液压油类产品的命名40

1.2 液压介质的分类40

2.2.2 典型非线性环节的描述函数40

1.3 液压介质的ISO分类法40

3.3.4 冷却器的计算40

3.3.3 调速型液力偶合器的选型方法40

2.2.3 非线性系统的稳定性分析40

代号40

3.2 气缸盖40

3.3 缸筒与缸盖的连结40

1.1.1 液压油类产品的分组40

2 液压油的性质41

2.1 液压油的密度41

2.2 液压油的粘度41

2.2.1 粘度与温度的关系41

2.1 工业机器人腰座结构的设计要求41

2.2 腰部的支承结构41

4.1 液力偶合器的适用范围41

4 液力偶合器的产品与规格41

3.3.5 调速型液力偶合器的选型实例41

1.3.2 降低电源电压起动41

1.4 同步电动机的起动41

2 工业机器人腰座的结构41

3.5 活塞杆42

4.2 限矩型液力偶合器的产品与规格42

3.4 活塞42

2.2.2 粘度指数42

2.3 腰部内部电缆安装方式42

3.6.1 活塞杆的密封43

2.3.3 含气液压油的体积弹性模量43

2.3.2 液压油的体积弹性模量43

2.3.1 液压油的体积压缩系数43

2.3 液压油的压缩性43

2.2.3 调合油的计算43

3.6 气缸的密封43

2.4 液压油的热膨胀性44

2.5 比热容44

3.6.2 活塞的密封44

4.3 气缸应用举例45

2.8 饱和蒸气压45

3 液压介质的质量指标及应用45

2.7 空气分离压45

3.1 矿油型液压油的质量指标及应用45

3.2 机器人手臂的典型结构45

3.1 工业机器人手臂的设计要求45

2.6 含气量45

3 工业机器人手臂的结构45

2.3 相平面法45

4 气缸的选择及应用45

4.1 气缸的选择要点45

4.1.1 安装形式的选择45

4.1.2 输出力的大小45

4.1.3 气缸行程45

4.1.4 活塞的运动速度45

4.2 气缸使用注意事项45

损耗的途径46

2 电动机的制动46

3 减少电动机在过渡过程中能量46

2.3.1 相轨迹的特征点46

第3章 电动机的调速方法47

1 调速的主要指标47

1.1 调速的技术指标47

1.2 调速的经济指标47

2 三相感应电动机的调速47

2.1 变极调速47

5.4 泄漏及试验48

5.3 耐压性及试验48

5.2 载荷性能和试验48

5.1 空载性能和试验48

5 气缸的性能和试验48

2.3.2 非线性系统相平面分析48

2.2 变频调速48

6.1 气缸产品概览49

2.3 改变转差率调速49

5.5 缓冲性能及试验49

5.6 耐久性及试验49

6 气缸产品49

2.3.1 转子电路串接电阻调速49

6.2.1 技术规格50

3.1 一般概念50

3.2 采样过程及采样信号50

3.2 抗燃型液压液的质量指标及应用50

6.2 QGAⅡ、QGB Ⅱ、QGN系列50

气缸50

3 线性采样控制系统理论50

2.3.2 改变定子电压调速50

2.3.3 电磁转差离合器调速50

3.3 机器人手臂的平衡机构51

3.3 采样定理51

6.2.2 外形及安装尺寸51

2.3.4 串级调速51

4.3.1 进口调节式调速型液力偶合器51

4.3 调速型液力偶合器的产品与规格51

3 直流电动机的调速52

3.1 他励直流电动机的调速方法52

3.2 他励直流电动机调速系统52

3.4 采样信号的复现——保持器52

2.4 三相感应电动机调速方式的比较52

3.3 液力传动油的质量指标及应用53

4.3.2 出口调节式调速型液力偶合器53

3.4.1 零阶保持器53

3.4.2 一阶保持器53

3.5.2 z变换方法54

3.5.1 z变换的定义54

3.5 z变换54

3.4 各类液压介质性能的比较54

1.3 常用控制线路54

1.2 对有触点控制线路的基本要求54

1.1 概述54

1 有触点控制线路54

第4章 电器控制线路54

4 液压介质的选择55

5.1 污染物的种类及污染原因55

5.2 污染程度的测定及污染等级标准55

3.5.3 求函数f（t）z变换举例55

6 液压介质的污染控制55

3.5.4 z变换的基本定理56

3.6 z反变换及举例56

4.4 液力偶合器传动装置的产品与57

规格57

5.3 污染控制措施57

3.7 广义z变换及举例57

3.8.1 脉冲传递函数定义58

6.3.1 技术规格58

6.3 QGP、QGPA、QGPB系列气缸58

3.8.2 采样系统开环脉冲传递函数58

3.8 脉冲传递函数58

3.8.3 采样系统求脉冲传递函数举例59

3.8.4 采样系统闭环脉冲传递函数59

4.1 工业机器人腕部结构的设计要求59

4 工业机器人腕部的结构59

6.3.2 外形及安装尺寸59

5.4 液压介质的性状管理59

4.2 腕部的基本结构60

4.5 液粘调速器与液力减速器60

6.4 QGS、IQG系列气缸60

6.4.1 技术规格60

6.4.2 外形及安装尺寸60

4.5.1 液粘调速器60

3.9 线性采样系统的稳定性61

3.9.1 线性采样系统稳定的充分必要61

条件61

1 概述61

6.5.1 技术规格61

6.5 QGAa系列气缸61

2.1 调压回路61

2 压力控制回路61

第4章 液压基本回路61

析法62

6.5.2 外形及安装尺寸62

2 常用低压电器元件的选择62

3.9.3 采样系统稳定性举例62

3.9.4 线性采样系统稳定性的频域分62

3.9.2 采样系统稳定性的劳斯判据62

3.9.5 采样系统频域稳定举例62

4.5.2 液力减速器62

2.1 熔断器62

3.10 采样系统稳态误差63

3.10.1 单位阶跃输入函数稳态误差63

3.10.2 单位斜坡输入函数稳态误差63

3.10.3 单位加速度输入函数稳态误差63

5 工业机器人末端执行器的结构63

5.1 工业机器人末端执行器的设计要求63

2.2 减压回路63

5.2 机器人夹持器结构64

5.2.1 机器人夹持器的运动和驱动64

方式64

5.2.2 机器人夹持器的典型结构64

2.3 增压回路64

2.2 自动开关64

3.11 线性采样控制系统的暂态响应64

分析64

3.11.2 线性采样系统绘制根轨迹举例64

1.1.2 单相多级液力变矩器65

2.4 卸压回路65

特点65

1.1 单相液力变矩器65

1.1.1 单相单级液力变矩器65

第3章 液力变矩器65

1 液力变矩器的分类、性能和65

5 2.3 机器人手指夹持力的计算65

3.11.3 线性采样系统的暂态响应与66

脉冲传递函数零、极点关系66

2.5 平衡回路67

2.4.1 电磁式继电器67

2.3 接触器67

6.6.1 技术规格67

6.6 QGX系列微型气缸67

1.1.3 反转液力变矩器67

3.12.1 采样系统数字校正装置D（z）的设计67

3.12 线性采样控制系统的设计67

2.4 控制继电器67

6.6.2 外形及安装尺寸68

1.2 多相液力变矩器68

2.6 保压回路68

1.2.1 二相单级液力变矩器68

2.7 卸荷回路68

举例68

3.12.2 数字校正装置D（z）的设计68

6.7 QGA、QGB及JB系列气缸69

6.7.1 技术规格69

6.7.2 外形及安装尺寸69

1.2.2 三相单级液力变矩器69

5.3.1 气吸式吸附手69

5.3 吸附式末端执行器结构69

4.1 控制理论的发展69

化中的应用69

3.12.3 数字校正装置的实现69

4 现代控制理论及其在机械自动69

4.2.2 系统模型70

4.2.1 系统定义和分类70

的概念70

4.2 系统、模型、分析、控制与仿真70

2.5 起动器70

2.4.2 时间继电器70

2.8 背压回路70

2.4.3 热继电器70

1.3.2 调节离合器滑差的可调液力变矩器70

变矩器70

1.3.1 调节叶片转角的可调液力70

1.3 可调液力变矩器70

1.2.3 闭锁液力变矩器70

5.3.2 磁吸式吸附手71

2.9 缓冲回路71

2 液力变矩器的结构和辅助系统71

2.1.1 单相单级液力变矩器71

2.1 液力变矩器的结构71

6.8.2 外形及安装尺寸71

6.8.1 技术规格71

6.8 QGZY系列气液增压缸71

4.2.3 系统建模举例71

4.2.4 系统分析71

1.3.4 调节环形闸板开度的可调液力变矩器71

1.3.3 调节排油阀开度的可调液力变矩器71

2.1.4 导轮叶片可转动的可调液力变矩器72

2.1.3 闭锁液力变矩器72

2.1.2 二相单级液力变矩器72

6.9.1 技术规格72

6.9 QGA—W系列不供油润滑气缸72

4.2.5 系统控制72

4.2.6 系统仿真72

6.9.2 外形及安装尺寸72

6.10.1 技术规格73

6.10.2 外形及安装尺寸73

2.2 液力变矩器的辅助系统73

2.2.1 液力变矩器的辅助系统及其73

功能73

3 液力变矩器的选型73

6.10 DQG和DQGL系列不供油薄型73

气缸73

3.1 节流调速回路73

3 速度控制回路73

4.3.1 状态空间法的基本概念73

4.3 线性系统状态空间分析73

5.4 用于不同作业的机器人末端执行器74

5.5 末端执行器的换接器74

6.11 QGAI、QGBI系列轻型铝合金气缸74

6 工业机器人的机械传动机构74

6.1 工业机器人传动机构设计应注意的74

6.11.1 技术规格74

问题74

6.2 齿轮传动机构75

6.2.1 减小齿轮传动空回的方法75

3.2 容积调速回路75

6.11.2 外形及安装尺寸75

4.3.2 应用状态空间法描述系统举例75

建立76

4.3.3 线性定常连续系统状态方程的76

6.12 KQG系列磁性开关气缸76

6.2.2 谐波齿轮传动机构76

3.3 速度换接回路76

6.12.1 技术规格76

6.2.3 摆线针轮传动机构77

2.2.2 液力变矩器辅助系统的辅件77

参数77

3.4 二次进给回路77

6.12.2 外形及安装尺寸77

3.1.2 工程机械及以作业为主的各类机械78

3.1 液力变矩器的型式和参数选择78

6.13 CQG系列磁性无活塞杆气缸78

6.13.1 技术规格78

6.13.2 外形及安装尺寸78

2.6 电磁铁78

3.1.1 汽车及以运输为主的各类车辆78

3.5 增速回路78

线族79

6.14 QGV系列带阀气缸79

3.1.3 内燃机车类轨道车辆79

3.1.4 恒载荷调速的设备79

3.2 液力变矩器与动力机的共同工作79

3.2.1 输入功率79

3.2.2 泵轮特性曲线族和涡轮特性曲79

6.15 ISO标准系列气缸80

6.2.4 蜗杆传动机构80

3.2.4 液力变矩器和动力机共同工作的输入特性曲线和输出特性曲线80

矩选择80

3.2.3 液力变矩器有效直径和公称力80

6.3 滚珠丝杠传动机构80

3.6 减速回路80

4.1 换向回路80

4 方向控制回路80

3.3 液力变矩器与动力机的匹配81

1 气马达的分类、工作原理及特点81

1.1 气马达分类81

1.2 气马达工作原理81

1.2.1 叶片式气马达81

第3章 气马达81

3.3.1 汽车液力变矩器与内燃机的匹81

配81

4.2 连续往复运动回路82

1.2.2 活塞式气马达82

1.2.3 摆动式气马达82

4.3 锁紧回路83

3.3.2 工程机械液力变矩器与内燃机的匹配83

2.1 叶片式气马达设计与计算84

3.4 液力变矩器与动力机匹配的优化84

1.3 气马达的特点84

2 气马达的设计计算84

3.1 逻辑门电路84

2.1.1 正转与反转性能不同的叶片气84

马达84

5.1 顺序动作回路84

3 无触点逻辑控制系统84

5 多缸动作回路84

与规格85

6.4.2 同步带传动机构85

6.4.1 链传动机构85

6.4 其他传动机构85

3.2 电器控制系统的逻辑电路85

4.2 多相单级和闭锁液力变矩器的产品型号与规格85

4.1.2 单相单级轴流涡轮和离心涡轮液力变矩器的产品型号与规格85

4.1.1 单相单级向心涡轮液力变矩器的产品型号与规格85

4.1 单相单级液力变矩器的产品型号85

4 液力变矩器的产品型号与规格85

4.3.4 线性定常连续系统状态方程85

求解85

6.4.3 钢带传动机构86

马达86

6.4.4 钢丝绳传动机构86

2.1.2 正转与反转性能相同的叶片气86

4.3.5 离散系统状态方程的建立86

2.2 活塞式气马达设计与计算87

2.2.1 工作过程分析87

5.2 同步回路87

3.3 应用举例87

4 顺序控制器87

4.1 特点及分类87

2.2.2 设计计算88

2.3 摆动式气马达设计与计算88

4.3 可调液力变矩器的产品型号与规格88

4.4 液力传动装置的产品型号与规格88

3 气马达的选择、应用及润滑88

3.1 气马达的选择88

4.3.6 离散系统状态方程求解89

3.2 气马达的应用与润滑89

4 气马达的典型产品89

6.4.5 杆传动机构89

4.2.1 矩阵电路原理89

4.2 矩阵电路89

4.2.2 矩阵电路的组成90

4.1.1 0.9马力叶片式气马达90

4.1 叶片式气马达产品90

1 工业机器人驱动系统的选择91

4.1.2 2马力叶片式气马达91

1.1 各类驱动系统的特点91

4.1.3 4马力叶片式气马达91

第4章 工业机器人的驱动系统91

4.3.7 连续系统状态方程离散化91

5.3 互不干扰回路91

5.4 多缸串并联回路及卸荷回路92

与判据92

4.4.2 线性定常离散系统能控性定义92

与判据92

4.4.1 线性定常连续系统能控性定义92

4.4 系统能控性与能观测性92

4.1.4 6马力叶片式气马达92

4.1.5 8马力和9马力叶片式气马达92

2.1 程序控制机器人的液压系统92

2 液压驱动系统92

1.2 工业机器人驱动系统的选择原则92

4.3 顺序控制器的应用92

4.4.4 线性定常离散系统能观测性93

1.1 晶闸管整流电路93

4.4.3 线性定常连续系统能观测性93

定义与判据93

1 VTH-M控制系统的主回路93

第5章 电力传动反馈控制系统93

4.1.6 12马力叶片式气马达93

定义与判据93

2.2 伺服控制机器人的液压系统93

6.1 液压马达串并联回路93

6 液压马达回路93

6.2 液压马达调速回路94

4.5 线性系统的稳定性94

4.5.1 系统稳定性概念94

4.5.2 线性系统稳定性分析94

6.3 液压马达制动回路94

4.1.7 14马力和20马力叶片式气马达94

注解94

2.2.1 阀控液压缸动力机构及符号94

4.2.1 1马力活塞式气马达95

4.2 活塞式气马达产品95

2.2.2 四边阀控制的对称液压缸95

1.2 整流变压器额定参数的计算95

4.6.1 反馈控制的概念95

4.6 线性系统的反馈控制95

主要结论95

4.5.3 线性定常系统稳定性分析的95

1.3 晶闸管额定参数计算96

6.4 液压马达浮动回路96

1.3.1 正反向峰值电压的计算96

4.6.2 线性定常系统全状态反馈控制96

4.2.2 2.8马力活塞式气马达96

6.5 补油和冷却回路96

1.4.2 电抗器电感量的计算97

1.3.2 额定正向平均电流的选择97

1.4 电抗器的计算97

1.4.1 电抗器的作用97

7 其他液压回路97

4.6.3 全状态反馈控制举例97

4.6.4 状态观测器97

2.2.3 双边阀控制的差动液压缸97

2.1 触发器98

2.1.2 触发器的电路98

2.1.1 晶闸管元件对触发脉冲的要求98

4.2.3 4.5马力和6马力活塞式气马达98

2 VTH-M调速系统的控制单元98

4.2.4 8.5马力活塞式气马达99

2.2.4 四边阀控制的非对称液压缸99

2.2.1 调节器的种类99

2.2 调节器99

4.7.1 最优控制问题及数学上的提法99

4.7 线性系统的最优控制99

4.6.5 带观测器的状态反馈控制系统99

2.2.5 三种型式的阀控液压缸特性100

比较100

2.2.2 调节器类型选择及参数确定100

回路100

1.2.2 拟定液压执行元件运动控制100

1.2.1 确定液压执行元件的形式100

4.2.5 8马力和10马力活塞式气马达100

1.2 制定液压系统基本方案100

1.1 明确设计要求100

1 明确设计要求，制定基本方案100

第5章 液压传动系统设计计算100

4.2.6 10.5马力和15马力活塞式气101

4.7.2 极大值原理101

马达101

3.1 不可逆直流调速系统102

3 晶闸管直流调速系统102

4.2 变频调速系统102

3.1.1 液压缸的载荷组成与计算102

3.1 载荷的组成和计算102

3 确定液压系统的主要参数102

2 绘制液压系统图102

1.2.3 液压源系统102

4.2.7 25马力活塞式气马达102

计算103

3.1.2 液压马达载荷力矩的组成与103

4.2.8 HS型活塞式气马达103

4.3.6 QLM-101是门元件和QLM-103

3.2 带励磁控制的调速系统104

2.2.7 阀控液压缸驱动系统设计的104

一般原则104

3.2 初选系统工作压力104

3.3 计算液压缸的主要结构尺寸和液压马达的排量104

2.2.6 阀控液压缸系统104

3.4 计算液压缸或液压马达所需流量105

3.5 绘制液压系统工况图105

举例105

4.7.3 应用极大值原理求最优控制105

4 液压元件的选择与专用件设计106

3.3 可逆直流调速系统106

4.8 时间最优控制106

4.8.1 线性定常系统的时间最优控制106

4.8.2 时间最优控制举例106

4.3 摆动式气马达产品106

4.3.1 QGB1、QGB2系列叶片摆动气106

马达106

4.1 液压泵的选择106

4.3 蓄能器的选择107

4.8.3 电力拖动系统时间最优控制107

3.3.1 QLJ-101是门元件和QLJ-107

43.2 QGK系列齿轮齿条摆动气马达107

4.2 液压阀的选择107

4.5 油箱容量的确定107

5 液压系统性能验算107

4.4 管道尺寸的确定107

5.1 液压系统压力损失108

5.2 液压系统的发热温升计算108

5.2.1 计算液压系统的发热功率108

2.3 工业机器人液压驱动系统示例108

3 气动驱动系统108

3.1 气动驱动系统的组成108

4.1 串级调速系统108

4 晶闸管交流调速系统108

5.2.3 根据散热要求计算油箱容量109

5.2.2 计算液压系统的散热功率109

5.3 计算液压系统冲击压力110

6 设计液压装置，编制技术文件110

6.1 液压装置总体布局110

6.2 液压阀的配置形式110

6.3 通道块设计110

4.8.4 电力传动系统平稳快速最优110

控制110

第4章 气动控制阀110

1 气动控制阀型号说明110

2.1 压力控制阀的种类规格111

7.1.1 对液压系统的要求111

求及有关设计参数111

7.1 250克塑料注射机液压系统设计要111

第6章 常用机械的电气传动控制方案111

1 矿井提升机电气控制方案111

3.2 气动机器人驱动系统示例111

7.1.2 液压系统设计参数111

2 压力控制阀111

塑料注射机液压系统设计计算111

7 液压系统设计计算实例——250克111

6.4 绘制正式工作图，编写技术文件111

3 钻机电气控制方案112

2 电梯电气控制方案112

4 电机驱动系统112

及用途112

7.2 制定系统方案和拟定液压系统图112

4.1 机器人驱动系统常用电动机特点112

7.2.1 制定系统方案112

7.2.2 拟定液压系统图112

2.2.1 直动式减压阀112

2.2 减压阀112

4.2 常用伺服电机产品型号、规格113

4 龙门刨床电气控制方案113

5 单斗电铲电气控制方案113

4.9.1 电力拖动系统参数不受限条件下能耗最小最优控制113

控制113

4.9 电力传动系统能量消耗最小最优113

7.3 液压执行元件载荷力和载荷转矩114

计算114

7.3.1 各液压缸的载荷力计算114

7.3.2 进料液压马达载荷转矩计算114

7.4 液压系统主要参数计算114

7.4.1 初选系统工作压力114

7.4.2 计算液压缸的主要结构尺寸114

6 风机、水泵电气控制方案114

4.3 伺服驱动器115

7.4.3 计算液压马达的排量115

4.9.2 电力拖动系统参数受限条件下能耗最小最优控制115

4.3.2 步进电机驱动器115

4.3.1 直流电机伺服驱动器115

尺寸115

流量115

7.4.5 计算液压执行元件实际所需115

压力115

7.4.4 计算液压执行元件实际工作115

附录 电动机的技术数据及安装115

7.4.6 绘制液压执行元件工况图116

7.5 液压元件的选择116

7.5.1 液压泵的选择116

7.5.2 电动机功率的确定116

7.5.3 液压阀的选择116

4.3.3 同步式交流伺服电机驱动器116

4.3.5 伺服驱动器产品型号和规格116

4.4 伺服电机与选型有关的参数计算116

4.4.1 两种典型的运动方式的计算116

公式116

4.4.2 位置控制的电机选型方法116

（参考）116

4.3.4 异步式交流伺服电机驱动器116

7.5.4 液压马达的选择117

7.5.5 油管内径计算117

7.5.6 确定油箱的有效容积117

7.6 液压系统性能验算117

7.6.1 验算回路中的压力损失117

4.10 电力拖动系统最优控制工程实现118

4.11 线性系统二次型指标最优控制118

4.11.1 线性定常系统最优调节器118

7.6.2 液压系统发热温升计算118

4.11.3 电力拖动系统线性二次型最优控制119

4.11.2 黎卡提代数方程数值求解119

2.2.2 先导式减压阀119

4.4.3 伺服电机选型计算示例119

2.1.1 外啮合齿轮泵120

2.1 齿轮泵与齿轮马达120

第6章 液压泵与液压马达120

作原理及特点120

2 液压泵与液压马达的结构、工120

1.2 液压马达的分类120

1.1 液压泵的分类120

1 液压泵与液压马达的分类120

1 机器人感觉与机器人传感器121

1.1 机器人的感觉121

1.2 机器人传感器121

1.2.1 机器人传感器的分类121

第5章 工业机器人传感器121

1.2.2 机器人传感器实用化应具备的121

基本条件和特征121

变矩器122

1.1.1 导轮反转内分流液力机械122

1.1 内分流液力机械变矩器122

1 液力机械变矩器的分类122

第4章 液力机械变矩器122

2.3 单向压力顺序阀122

2.1 位移（位置）传感器123

检测和执行元器件123

1 检测元件——传感器123

1.1 传感器的分类123

1.2 传感器的一般性能指标123

2.1.2 角位移传感器123

2.1.1 直线位移传感器123

1.1.2 多涡轮内分流液力机械变矩器123

2 内部传感器123

2.1.2 内啮合齿轮泵123

2.1.3 外啮合齿轮马达123

第2章 自动控制系统中常用的123

2.2 叶片泵与叶片马达124

2.2.1 单作用叶片泵124

2.2.2 双作用叶片泵124

1.3.1 金属丝式应变片124

2.4.1 Q-L6型安全阀124

1.3.2 箔式应变片124

2.2.1 速度传感器——测速发电机124

2.2 速度和加速度传感器124

1.2 外分流液力机械变矩器124

1.3 电阻应变片和电阻应变仪124

2.4 安全阀124

3.1.1 微动开关125

3.1 接触觉传感器125

3 外部传感器125

2.2.2 加速度传感器125

2.4.2 A27W-10T型安全阀125

2.2.3 限压式变量叶片泵125

1.3.3 半导体应变片125

3 方向控制阀126

3.1 方向控制阀的种类和规格126

3.1.2 其他形式的接触觉传感器126

2.2.6 叶片马达126

2.2.5 双级叶片泵126

2.2.4 双联叶片泵126

3.3 力觉传感器127

3.2 压觉传感器127

2 液力机械变矩器的应用127

2.1 内分流液力机械变矩器的应用127

2.1.1 导轮反转内分流液力机械127

1.3.4 电阻应变仪127

1.4 直线位移传感器127

3.2.1 以碳素纤维构成的压觉传感器127

3.2.2 以导电橡胶构成的压觉传感器127

变矩器127

1.4.1 电感型位移传感器127

2.3 柱塞泵与柱塞马达127

2.3.1 轴向柱塞泵与马达128

3.3.1 筒式腕力传感器128

应用129

2.2.1 分流差速液力机械变矩器的129

2.2 外分流液力机械变矩器的应用129

3.3.2 十字形腕力传感器129

2.1.2 双涡轮内分流液力机械变矩器129

3.3.3 腕力传感器工作特点130

2.3.2 径向柱塞泵与马达130

3.4.1 无方向性滑觉传感器131

3.4.2 单方向性滑觉传感器131

3.4 滑觉传感器131

1.4.2 电位计型位移传感器131

3.2.1 二位三通气控阀131

3.2 气控阀131

3.3.4 腕力传感器设计要点131

2.4 螺杆泵132

2.4.1 螺杆泵的结构及工作原理132

2.4.2 螺杆泵的特点132

3 液压泵与液压马达技术性能132

3.1 液压泵的技术性能132

3.4.3 全方向性滑觉传感器132

3.5 接近觉传感器132

3.5.1 红外接近觉传感器132

3.2 液压马达的技术性能132

3 液力机械变矩器的产品型号与133

3.1 双涡轮液力机械变矩器的产品型号与规格133

3.2 外分流液力机械变矩器的产品型号与规格133

3.3 液力机械传动装置的产品型号与133

规格133

应用133

2.2.2 汇流差速液力机械变矩器的133

规格133

4 液压泵与液压马达常用计算公式133

4.2 液压泵与液压马达排量的计算公式133

公式133

1.4.4 霍尔效应型位移传感器133

1.4.3 电容型位移传感器133

4.1 液压泵与液压马达主要参数计算133

3.2.2 二位五通气控阀134

5.1.1 齿轮泵与齿轮马达产品概览表134

5.1 齿轮泵与齿轮马达产品134

3.5.2 超声接近觉传感器134

5 液压泵与液压马达产品134

1.4.6 直线位移编码器134

1.4.5 直线感应同步器134

3.6 视觉传感器135

1.5 角位移测量装置135

1.5.1 自整角机135

3.6.1 ITV摄像机135

5.1.2 CB型齿轮泵136

3.6.2 固体摄像机136

1.5.2 旋转变压器137

3.6.3 视觉系统的硬件组成137

3.3 电控阀138

3.3.1 直动式电控换向阀138

3.2.3 三位五通气控滑阀138

5.1.3 CB-S型齿轮泵138

1.1 运动控制功能139

1.2 记忆功能139

1.3 示教功能139

第6章 工业机器人控制系统139

1 工业机器人的控制功能139

1.4 与外部设备联系功能140

5.1.4 G30型齿轮泵140

1.5 坐标设置功能140

2.1 限位器式点位控制器141

2 工业机器人控制器141

2.2 点位控制器142

1.5.4 电位计型角位移传感器143

1.5.5 圆感应同步器143

1.5.3 多极、双通道旋转变压器143

2.3 工业机器人轨迹控制器143

2.4 工业机器人计算机控制系统143

5.1.5 GM5型齿轮马达143

2.4.1 工业机器人计算机控制系统的构成143

3.3.2 先导式电控换向阀144

5.2.2 YB1型叶片泵145

5.2.1 叶片泵与叶片马达产品概览表145

5.2 叶片泵与叶片马达产品145

2.4.2 工业机器人轨迹计算145

1.5.6 角度数字编码器146

参考文献146

1.6 直线速度传感器147

5.2.3 YBX型限压式变量叶片泵147

1.7 转速传感器148

1.7.1 测速发电机148

2.4.3 工业机器人伺服系统150

2.5.1 机器人语言的分类及研究方向151

2.5 工业机器人语言151

2.5.2 VAL语言152

参考文献152

5.2.4 YM-F-E型叶片马达152

5.3 柱塞泵与柱塞马达产品153

5.3.1 柱塞泵与柱塞马达产品概览表153

5.3.2 CY14-1B型斜盘式轴向柱塞泵（马达）154

3.4.1 二位五通单、双气控无油润滑换向滑阀154

3.4 无油润滑换向阀154

参考文献155

1.7.2 数字式转速测量仪155

3.4.2 二位五通单、双电控无油润滑换向滑阀156

3.4.3 四位五通双电控无油润滑截止式换向阀157

1.8 测力传感器158

1.8.1 弹性式力传感器158

1.8.2 压磁式力传感器158

3.5.1 防爆二位三通先导式电磁阀158

3.5 防爆电磁阀158

3.5.2 防爆二位五通单、双电控先导式电磁阀159

1.8.3 压电式力传感器159

5.3.3 A7V型斜轴式轴向柱塞泵159

1.9 扭矩仪160

3.6.1 联合设计的人控换向阀161

3.6 人控换向阀161

3.5.3 防爆三位五通双电控先导式电磁阀161

1.10 振动传感器161

1.10.1 惯性式加速度传感器161

1.10.2 惯性式速度传感器163

1.10.3 激振器164

5.3.4 Z※B型斜轴式轴向柱塞泵166

1.10.4 测振仪166

1.11 压力传感器166

1.11.1 应变式压力传感器166

1.11.2 压阻式压力传感器168

1.12 流量计169

1.12.1 涡轮流量计169

3.6.2 手操转阀169

5.3.5 1JMD型径向柱塞马达169

3.6.4 Q22R15、Q23R15系列二位二通、二位三通手动滑阀170

3.6.3 小型人控阀、机控阀170

5.4.2 U型螺杆泵170

5.4.1 螺杆泵产品概览表170

5.4 螺杆泵产品170

1.12.2 椭圆齿轮流量计171

1.12.3 电磁流量计171

3.7 机控换向阀（行程阀）172

3.7.1 直动式二位三通机控阀172

3.7.2 杠杆滚轮式二位三通机控阀173

3.7.3 可通过式二位三通机控阀173

1.3.1 液压缸气缸活塞杆螺纹型式173

1 液压缸的基本参数173

1.1 液压缸气缸内径及活塞杆外径尺寸系列173

1.1.1 液压缸气缸的缸筒内径尺寸系列173

1.1.2 液压缸气缸的活塞杆外径尺寸系列173

1.2 液压缸气缸行程参数系列173

1.3 液压缸气缸活塞杆螺纹型式和尺173

寸系列173

第7章 液压缸173

1.3.2 液压缸气缸活塞杆螺纹尺寸174

系列174

2 液压缸的类型及安装方式174

2.1 液压缸的类型174

3.9 单向型控制阀175

3.8.2 常通延时通型（及常断延时断型）二位三通换向阀175

3.8.1 常断延时通型（及常通延时断型）二位三通换向阀175

3.8 时间控制换向阀175

3.9.1 单向阀175

1.13.3 压力式温度计175

1.13 测温元件175

1.13.1 常用温度测量仪表的分类175

1.13.2 膨胀式温度计175

1.13.4 电阻式温度计176

2.2 液压缸的安装方式178

1.13.5 热电偶179

3.9.2 梭阀180

3.1.1 型号说明180

3.1 工程液压缸系列180

3 液压缸标准系列180

3.1.3 外形尺寸181

3.1.2 技术规格181

3.9.3 双压阀182

3.9.4 快速排气阀183

4.2 流量控制阀的主要技术规格184

4.1 流量控制阀的种类184

4 流量控制阀184

4.3.1 节流阀185

4.3 节流阀、调速阀185

4.3.2 KSL双级调速阀185

1.13.6 辐射高温计185

4.4 单向节流阀186

1.14 光纤传感器187

1.14.1 调相光纤传感器187

1.14.2 强度调制光纤传感器187

1.14.3 光纤线性加速度计188

2 执行元件188

4.5 排气节流阀189

4.6 排气消声节流阀189

2.1 直流伺服电动机及机组189

2.1.1 SZ系列直流伺服电动机189

3.2 冶金设备用标准液压缸系列190

2 逻辑元件基本原理及结构组成190

2.1 截止式逻辑元件基本原理190

1.1 气动逻辑元件的分类190

1 概述190

第5章 气动逻辑元件190

1.2 气动逻辑元件的特点190

3.2.1 型号说明191

2.2 膜片式逻辑元件基本原理192

2.2.1 微压膜片式逻辑元件192

3.2.2 技术规格192

2.2.2 低压膜片式逻辑元件193

3.2.3 外形尺寸193

2.3 滑柱式逻辑元件基本原理196

机组196

2.1.2 160ZS-C01型直流伺服—测速196

2.2.3 高压膜片式逻辑元件196

2.2.1 SL系列交流伺服电动机197

2.2 交流伺服电动机及机组197

3 高压截止式逻辑元件（QLJ型）198

3.1 QLJ型高压截止式逻辑元件的特点198

3.2 QLJ型逻辑元件的技术规格198

2.4 球式逻辑元件基本原理198

与门元件200

3.3 QLJ型逻辑元件的动作原理及尺寸200

3.3 车辆用液压缸系列200

3.3.1 DG型车辆用液压缸201

3.3.3 QLJ-103或门元件201

门元件201

3.3.2 QLJ-102非门元件和QLJ-108禁201

3.3.4 QLJ-104或非元件202

2.2.2 SA型交流伺服电动机202

2.2.3 SC系列交流伺服—测速机组202

3.3.5 QLJ-105单输出记忆元件203

3.3.6 QLJ-106双稳元件203

3.3.7 QLJ-201、QLJ-202、QLJ-203

2.3 步进电动机203

2.4 组合式执行元件204

2.4.1 电液伺服马达204

2.4.2 电液脉冲马达204

2.4.3 电液步进液压缸204

3.3.2 G型车辆用液压缸204

和QLJ-204延时元件204

3 常用的电气图形符号205

和QLJ-346放大器206

3.4.1 SG1型农机用液压缸206

3.4 农机用液压缸系列206

3.3.8 QLJ-205和QLJ-206脉冲元件206

3.3.10 QLJ-301和QLJ-302压力208

开关208

3.3.11 微型电磁阀208

3.3.12 QLJ-721型气电转换器209

3.3.13 微型调压阀209

3.3.14 QLJ-901型安装底板209

特点210

3.4.2 ZG1型农机用液压缸210

4 高压膜片式逻辑元件（QLM型）210

4.1 QLM型高压膜片式逻辑元件的210

4.2 QLM型逻辑元件的技术规格211

4.3 QLM型逻辑元件的动作原理及尺寸212

4.3.1 QLM-109三门元件212

4.3.2 QLM-110四门元件212

3.4.3 TG1型农机用液压缸213

4.3.3 QLM-606双控单向放大器213

4.3.4 QLM-607双控双向放大器214

3.5 摆动液压缸215

3.5.1 技术规格215

4.3.5 QLM-111或双稳元件和QLM-215

602或双稳放大器215

4.1 缸体216

4.1.1 缸体端部联接结构216

及技术要求216

4 液压缸主要零件的结构、材料216

3.5.2 外形尺寸216

4.3.7 QLM-102非门元件218

4.1.3 缸体的技术要求218

4.1.2 缸体的材料218

或门元件218

5.1 概述219

5 程序器和读数机219

4.3.9 QLM-431P喷嘴发讯器219

4.3.8 QLM-107与门元件219

4.2.1 缸盖的材料219

4.3.1 活塞与活塞杆的联接型式219

4.3 活塞219

4.2.2 缸盖的技术要求219

4.2 缸盖219

5.2 信号分配原理220

4.3.2 活塞与缸体的密封220

5.3 时间程序器221

5.3.2 凸轮式时间程序器221

5.3.1 码盘码鼓式时间程序器221

4.3.4 活塞的技术要求221

4.3.3 活塞的材料221

5.4 位置程序器222

4.4.2 端部尺寸222

4.4.1 端部结构222

4.4 活塞杆222

第3章 自动控制系统设计223

1 控制系统设计的一般步骤223

2 方案制定223

4.5 活塞杆的导向、密封和防尘224

4.4.5 活塞杆的技术要求224

4.4.4 活塞杆材料224

4.4.3 活塞杆结构224

4.5.1 导向套224

3 静态计算225

3.1 减速器参数的确定225

5.5 机械程序器225

3.2 电动机参数的确定226

3.2.1 负载力矩的折算226

4.5.2 活塞杆的密封与防尘226

3.2.3 电动机的过载验算227

5.7 读数机227

3.2.2 电动机功率的计算227

5.6 继电器程序器227

3.3 液压动力元件参数的确定228

3.3.1 供油压力Ps的确定228

3.3.2 液压缸面积Ap（或液压马达排量Dm）和伺服阀空载流量Qom的确定228

4.6 液压缸的缓冲装置228

4.7 液压缸的排气装置229

6.2 射流元件的技术规格229

6.1 射流元件的特点229

6 射流元件229

3.4 测量元件参数的确定229

5 反馈控制系统校正方式的选择229

4 动态特性分析229

3.5 放大元件参数的确定229

6.3 射流元件的动作原理230

6.1.1 串联校正装置型式的选择230

6.3.3 附壁式计数触发器230

6.3.2 附壁式或非元件230

6.3.1 附壁式或双稳元件230

4.8.2 液压缸为单耳环型安装的主要尺寸230

6 串联校正装置的确定230

6.1 按预定型式确定串联校正装置230

4.8 液压缸安装联接部分的型式及尺寸230

4.8.1 液压缸进出油口的联接230

6.3.4 动量交换式与门231

6.1.2 串联校正装置参数的确定232

6.2 按希望对数幅频特性确定串联232

校正装置232

6.2.1 希望对数幅频特性的绘制232

尺寸232

4.8.4 液压缸为销轴型安装的主要232

要尺寸232

4.8.3 液压缸为单耳球铰型安装的主232

6.3.5 紊流或非元件232

尺寸233

4.9 柱塞式液压缸的端部型式及233

第6章 气源装置及气动辅助元件233

1 气源装置233

1.1 容积式压缩机的分类和工作原理233

1.2 容积式压缩机型号说明234

5.2 液压缸性能参数的计算234

1.3 技术规格与生产厂234

5 液压缸的设计计算234

5.1 液压缸设计计算步骤234

5.2.1 液压缸的输出力234

6.3.1 标准传递函数235

6.3 按标准传递函数确定串联校正装置235

6.2.2 串联校正装置的确定235

7 并联校正装置的确定237

6.3.2 串联校正装置的确定237

5.2.2 液压缸的阻力239

2.1 气动辅助装置240

2 气动辅助装置和辅助元件240

2.1.1 致冷式气源净化干燥机240

5.2.3 液压缸的输出速度240

5.2.4 液压缸的作用时间240

1.4 无油式压缩机240

2.1.2 空气过滤器（一次过滤器）241

5.2.5 液压缸的储油量243

8 用根轨迹法确定校正装置244

8.1 超前校正装置的确定244

2.2 主要气动辅助元件244

2.2.1 型号说明244

5.3 液压缸主要几何尺寸的计算244

5.2.6 液压缸的输出功率244

5.3.2 活塞杆直径φMM的计算244

5.3.1 液压缸内径φAL的计算244

5.2.9 摆动液压缸的转动时间244

5.2.8 摆动液压缸的输出角速度244

5.2.7 摆动液压缸的输出扭矩244

5.4.1 缸筒壁厚的计算245

5.4 液压缸结构参数的计算245

5.3.3 液压缸行程s的确定245

2.2.2 分水滤气器（二次过滤器）245

5.4.2 液压缸油口直径的计算246

8.2 滞后校正装置的确定246

5.4.3 缸底厚度计算246

9.2 按输入补偿的复合控制系统247

9.1 按扰动补偿的复合控制系统247

9 复合控制系统的设计247

10.1.1 设计任务248

10.1 仿型铣床控制系统248

5.4.4 缸头厚度计算248

10 设计计算举例248

10.1.2 方案制定249

10.1.3 静态计算249

10.1.4 动态分析249

5.5 液压缸的联接计算250

5.5.1 缸盖联接计算250

10.1.5 校正装置的确定250

5.5.2 活塞与活塞杆的联接计算251

10.2.2 方案制定251

2.2.3 油雾器251

10.2.1 设计任务251

10.2 带钢卷取跑偏控制系统251

5.5.3 销轴、耳环的联接计算252

5.6 活塞杆稳定性验算252

5.6.1 无偏心载荷252

10.2.4 动态计算252

10.2.3 静态计算252

10.3.2 方案制定253

10.3.3 静态计算253

10.3.1 设计任务253

10.3 转台速度控制系统253

10.3.4 动态计算254

2.2.4 气源处理三联件（分水滤气器、减压阀、油雾器的组合件）255

10.3.5 系统稳态误差的计算256

1 微型计算机概述 ..257

控制中的应用257

第4章 微型计算机在自动257

1.1 定义和基本概念257

2.2.5 消声器257

1.3 微型计算机应用展望258

1.2 微型计算机的应用概况258

5.6.2 承受偏心载荷258

2.2.6 气电转换器258

5.7 液压缸的缓冲计算258

5.6.3 临界应力258

2.2 8080系列微型计算机259

6 液压缸型式试验259

6.1 试验条件259

6.2 试验设备259

6.3 试验项目与试验方法259

2.1 概述259

2 八位微型计算机259

2.2.1 8080A微处理器260

与应用261

第8章 液压控制阀261

1 液压控制阀的结构原理与应用261

1.1.1 溢流阀261

1.1 中、高压压力控制阀的结构原理261

2.2.2 8251A/S2657可程控通讯262

接口262

2.2.3 8253/8253—5可程控间隔263

2.2.7 气液转换器263

1.1.2 减压阀263

定时器263

2.2.4 8255A/8255A—5可程控并行264

外围接口264

2.3 8080系列单片微型计算机264

2.3.1 简述264

1.1.3 顺序阀264

2.2.8 气动计数器264

2.3.2 8048/8048H单片微型计算机265

2.3.1 气动管接头的类型265

2.3 气动管接头265

2.3.2 有色金属管接头267

2.3.4 8031/8051单片微型计算机267

计算机267

2.3.3 8035/8748/8648单片微型267

计算机269

2.3.6 8741A通用外围接口单片微型269

2.3.5 8022单片微型计算机269

2.4 M6800系列八位微型计算机270

1.1.4 DA/DAW型先导式卸荷阀270

1.1.5 FD型平衡阀271

2.4.1 MC6800微处理器271

1.1.6 压力继电器272

2.3.3 棉线编织胶管接头273

2.4.2 MC3870单片微型控制器273

外围接口连接器274

单片微型计算机275

2.5.1 MC6801、MC6803、MC6803NR275

2.5 M6800系列单片微型计算机275

2.3.4 塑料管、尼龙管用接头276

2.5.2 MC6805P2单片微型计算机277

1.2 中、高压流量控制阀的结构原理278

与应用278

1.2.1 节流阀和单向节流阀278

2.3.5 快速管接头279

2.5.3 MC6805P4单片微型计算机279

1.2.2 CDF型单向行程节流阀279

的单片微型计算机280

1.2.3 调速阀和单向调速阀280

2.5.4 MC6805R2——具有模／数转换280

MC68A701、MC68B701——281

具有EPROM的单片微型计算机281

2.3.6 组合式管接头281

2.5.5 MC68701、MC68701—1、281

2.5.6 MC68705P3单片微型计算机282

2.5.7 MC68705R3——具有模／数转换的EPROM单片微型计算机283

1.2.4 分流—集流阀283

1.1 气动基本回路284

2.5.8 MC146805F2单片微型计算机284

第7章 气动系统的设计计算284

1 气动回路284

1.1.1 压力与力控制回路284

2.6 Z80系列微型计算机285

1.1.2 换向回路285

1.3.1 单向阀和液控单向阀286

1.3 中、高压方向控制阀的结构原理286

1.1.3 速度控制回路286

与应用286

2.6.1 Z80微处理器286

1.3.2 电磁换向阀287

1.1.4 位置控制回路289

2.6.2 并行I/O控制器Z8420290

1.1.5 基本逻辑回路291

2.6.3 Z8430计数与定时电路291

2.7.1 用于热管换热器的单板机监测292

系统292

2.7 八位微型计算机应用实例292

3.1 十六位微型计算机的产生与应用293

3 十六位微型计算机293

1.3.3 电液换向阀293

1.2.1 安全保护回路294

1.2 常用回路294

1.2.2 往复动作回路295

3.2.2 8086CPU结构与功能295

3.2.1 简述295

3.2 8086 16位微型计算机295

2.1 X/D线图设计法296

1.2.3 程序动作控制回路296

2 气动逻辑设计方法296

1.2.4 同步动作控制回路296

2.1.1 绘工作行程顺序图297

2.1.2 绘制X/D线图297

1.3.5 多路换向阀298

1.3.4 手动换向阀298

1.3.6 Z型转阀300

1.3.7 压力表开关300

2.1.3 消除障碍与失控，确定执行300

信号300

2.1.4 绘制气控逻辑原理图303

3.2.3 8086外围支持电路303

2.1.5 绘制气动回路原理图304

2.1 中、高压液压控制阀产品汇总表305

2 液压控制阀产品汇总表305

代替机械凸轮306

2.2.1 绘制动作状态时序图306

2.2 卡诺图设计法306

2.2.2 卡诺图的结构组成306

3.3 十六位机应用实例——用软件306

2.2.3 卡诺图简化及执行信号确定308

4 三十二位微型计算机简述308

2.2 中、低压液压控制阀产品汇总表308

4.1 INTEL 80386309

4.2 Motoro1a MC 68020309

4.3 Zilog Z80000309

2.2.4 绘制气动控制逻辑原理图与气310

动回路原理图310

4.4 INTEL iAPX 432310

第5章 数控机床、加工中心311

及柔性制造系统311

1 数控机床311

1.1 概述311

1.1.1 数控机床的组成及特点311

1.1.2 数控机床的基本类型311

1.2 数控机床的程序编制312

1.1.3 数控机床的功能312

1.2.1 程序编制的内容和步骤312

2.3 型号说明313

1.2.2 数控程序纸带编码313

系列）313

2.3.1 中、低压阀型号说明（广研所313

系列）314

2.3.2 中、高压阀型号说明（榆次厂314

3.1.1 DBD型直动式溢流阀315

3.1 溢流阀315

3 压力控制阀的规格和性能315

3.1 气动系统设计的基本内容与一般318

3.1.2 设计气动回路318

3.1.1 设计依据318

3 气动系统设计318

步骤318

1.2.3 数控机床的坐标轴和运动方向319

3.1.3 选择设计气动元件及辅件319

1.2.4 程序段格式320

3.1.2 DB/DBW型先导式溢流阀321

1.2.5 手工编程321

3.1.4 确定管道直径及系统压降验算321

3.1.5 选择空压机321

3.2.3 用气点管路布置应合理322

与质量保证322

3.2.2 元件、辅件的选用应匹配合适322

3.2.1 气源应适当净化322

3.2 气动系统设计中应注意的问题322

3.2.4 安全性与环境保护323

3.3 设计某鼓风炉钟罩式加料装置气323

动系统323

3.3.1 了解工作要求及环境条件324

3.3.2 气控回路设计324

3.3.3 气动元辅件选择326

1.2.6 自动编程327

3.3.4 执行元件用气量和压缩机容量计算329

参考文献329

1.3 数控装置331

1.3.1 数控装置的构成331

3.1.3 YF型溢流阀331

1.3.2 数控装置的程序输入333

1.3.3 数控装置插补功能335

3.1.5 ECT/G-06/10型溢流阀335

3.1.4 C-175型溢流阀335

3.1.6 ECT/G5-06/10型电磁溢流阀336

3.1.9 YE型直流电磁溢流阀337

3.1.8 Y、Y1型中压溢流阀337

3.1.7 P型低压溢流阀337

3.2.1 DR型先导式减压阀338

3.2 减压阀338

1.3.4 数控装置和机床间的接口339

1.3.5 可编程控制器（PC）339

1.4 数控机床的伺服系统340

1.4.1 伺服元件340

1.4.2 伺服系统343

1.5 数控机床上应用的测量元件345

1.5.1 旋转型测量元件345

3.3.9 QLJ-341、QLJ-342、QLJ-345

1.5.2 直线型测量元件346

1.6 数控机床的结构特点346

1.6.1 数控机床的结构要求346

1.6.2 进给传动系统346

压阀347

3.2.2 JF型减压阀及JDF型单向减347

3.2.3 XCT/G-03/06/10型减压阀351

3.2.4 J型减压阀及JI型单向减压阀352

2.1 概述353

2.2 自动换刀装置的类型353

2 加工中心353

3.3 顺序阀353

3.3.1 DZ型先导式顺序阀353

2.3.1 刀库的类型354

2.3 刀库354

2.3.2 刀库设计要点358

单向顺序阀359

3.3.2 X※F型顺序阀及XD※F型359

2.4.1 换刀机械手类型359

2.4 换刀机械手359

2.4.2 换刀机械手手爪类型362

2.5 刀具主轴部件结构特点363

3.3.3 中、低压顺序阀364

3.4.1 DA/DAW型先导式卸荷阀365

3.4 卸荷阀365

2.6 刀具的选择366

3 柔性制造系统（FMS）367

3.1 概述367

3.3 机床368

3.2 总体设计问题368

3.4.2 工件输送的基本形式368

3.4.1 工件储存368

3.4 物料自动储运系统368

3.4.3 运输设备369

3.4.2 EURT/G-06/10型卸荷溢流阀371

3.5 FD型平衡阀371

3.5 控制系统371

3.6.1 夹具和随行托板372

3.6 其他部分372

3.6.2 刀具373

3.6.3 切屑处理系统373

3.7 监视系统373

3.8 检验系统375

3.10 典型柔性制造系统375

3.9 离线组成部分375

参考文献375

3.6 背压阀（定压式）378

3.7 压力继电器378

3.7.1 HED 1型压力继电器378

3.7.2 HED 2型压力继电器384

3.7.3 HED 3型压力继电器388

3.7.4 HED 4型压力继电器392

3.7.5 1PD01型压力继电器398

3.7.6 PF型压力继电器399

3.7.7 DP型压力继电器400

4 流量控制阀的规格性能401

4.1 节流阀和单向节流阀401

4.1.1 MK型单向节流阀401

节流阀402

4.1.2 LF型节流阀及LDF型单向402

4.1.3 L型节流阀及LI型单向节流阀407

4.2.1 2FRM型调速阀407

4.2 调速阀407

4.2.2 MSA型调速阀411

4.2.3 2FRW型电磁调速阀412

4.2.4 Z4S型流向调整板415

4.2.5 QF、QDFT型调速阀417

4.2.6 FCG型调速阀及FRG型溢流418

节流阀418

4.3 行程控制阀419

4.3.1 CDF型单向行程节流阀（单向减速阀）419

4.2.7 中、低压调速阀419

4.3.2 LCI型单向行程节流阀421

4.3.3 QCI型单向行程调速阀421

4.3.4 延时阀422

4.4 分流—集流阀（同步阀）422

4.4.1 FJL、FL、FDL型分流—422

集流阀422

4.4.2 3FL、3FJLK型分流—集流阀424

4.4.3 长春型分流—集流阀426

5.1 单向阀428

5.1.1 S型（力士乐）428

5 方向控制阀的规格和性能428

5.1.2 榆次型431

5.1.3 广研型435

5.2 液控单向阀436

5.2.1 S＊型（力士乐）436

5.2.2 榆次型439

5.2.3 4C型（威克斯）443

5.3 电磁换向阀444

5.3.1 WE型（力士乐）444

5.2.4 广研型444

5.3.2 SE型（力士乐）球形电磁466

换向阀466

5.3.3 榆次型469

5.3.4 DG4V-3型（威克斯）475

5.3.5 DG4 S＊U-01型（威克斯）476

5.3.6 广研型477

5.4 电液换向阀479

5.4.1 WEH型（力士乐）479

5.4.2 榆次型494

5.4.3 DG5S-5型（威克斯）500

5.4.4 广型型501

5.5 手动换向阀502

5.5.1 WMM型（力士乐）502

5.5.2 榆次型509

5.5.3 广研型514

5.6 多路换向阀515

5.6.1 榆次型（并联油路）515

5.6.2 榆次型（串联油路）517

5.6.3 ZS型多路换向阀520

5.6.4 Z型多路换向阀523

5.7 转阀528

5.8 压力表开关529

5.8.1 AF6E型（力士乐）529

5.8.2 MS型（力士乐）530

5.8.3 KF-L8型533

6 叠加阀535

6.1 叠加阀型号编制说明535

6.2 叠加阀安装面的联接尺寸536

6.2.1 Ⅰ型安装面536

6.2.2 Ⅱ型安装面538

6.3 叠加阀的系列型谱539

6.3.1 叠加阀联合设计组系列型谱539

6.3.2 威克斯叠加阀系列型谱547

6.4 叠加式溢流阀549

6.5 叠加式电磁溢流阀551

6.6 叠加式减压阀553

6.6.1 ZDR＊D型（力士乐）553

6.6.2 J型558

6.7 X型叠加式顺序阀560

6.8 BXY型叠加式顺序背压阀564

6.9 XL型叠加式顺序节流阀565

6.10 叠加式节流阀567

6.10.1 Z2FS型（力士乐）567

6.10.2 L、LA型572

6.11 QA、QE、QEY型叠加式调速阀578

6.12 A型叠加式单向阀582

6.13 叠加式液控单向阀585

6.13.1 Z2S型（力士乐）585

6.13.2 AY型588

6.14 PD型叠加式压力继电器590

6.15 4K型叠加式压力表开关593

6.16.1 系列型谱594

6.16 叠加阀底板块594

6.16.2 外形尺寸595

7 插装阀604

7.1 插装阀的工作原理及特点604

7.2 插装阀各种功能单元与普通液压604

控制阀的比较604

7.3.1 插入元件609

7.3 插装阀系列Ⅰ（冶金工业部北京冶609

金液压机械厂产品系列）609

7.3.2 控制盖板610

7.3.3 通道块615

7.3.4 集成阀块616

7.4.1 插入元件617

究所系列）617

7.4 插装阀系列Ⅱ（济南铸锻机械研617

7.4.2 先导控制元件型号说明618

7.4.3 控制法兰型号说明619

7.4.4 集成阀块619

8.1 电液比例阀的工作原理622

8 电液比例阀622

8.2 技术规格623

8.3 外形尺寸624

9.2 动圈式电液伺服阀629

9.1 功能与用途629

9 电液伺服阀629

9.2.1 原理与特点629

9.2.2 技术规格629

9.2.3 外形尺寸629

9.3 力矩马达式电液伺服阀629

9.3.1 原理与特点629

9.3.2 技术规格630

第9章 管件645

1 管道645

1.1 管子内径的计算646

1.2 金属管管子壁厚δ的计算646

1.3 胶管的选择及设计中应注意事项646

2 管接头646

2.1 管接头的类型646

2.2 管接头的品种和应用648

2.3 焊接式管接头的规格650

9.3.3 外形尺寸655

2.4 卡套式管接头规格655

2.5 扩口式管接头的规格671

2.6 扣压式胶管接头的规格687

2.7 三瓣式胶管接头的规格689

2.8 快换接头692

2.9 螺塞规格695

2.10 方形法兰697

1.3 YG型液压柜699

第10章 液压泵站及其他辅助装置699

1 液压泵站699

1.1 液压泵站概述及液压泵站油箱容699

量系列标准699

1.1.1 液压泵站概述699

1.1.2 液压泵站油箱公称容量系列699

1.2 YZ系列液压泵站699

1.4 YZS型液压站699

1.5 YGC型液压柜702

1.6 CJZ型液压站702

1.7 YH型液压站702

1.8 SE型液压泵站702

1.9 上重型液压站702

2 滤油器及滤油机704

2.1 滤油器概要704

2.1.1 滤油器的作用及过滤精度704

2.1.2 滤油器的类型及其特性705

2.1.3 滤油器在液压系统中的安装705

位置705

2.1.4 滤油器的选择706

2.2 滤油器产品706

2.2.1 网式滤油器706

2.2.2 线隙式滤油器707

2.2.3 纸质滤油器712

2.2.4 烧结式滤油器716

2.2.5 磁性烧结式滤油器719

2.3 滤油车720

2.4 JGZ型精密过滤装置720

3 蓄能器722

3.1 蓄能器的种类及其特点722

3.2 蓄能器的应用722

3.3 蓄能器容量计算724

3.4 蓄能器标准724

3.5 蓄能器产品725

3.5.1 皮囊式蓄能器725

3.5.2 活塞式蓄能器726

4 油箱及其辅件727

4.1 油箱727

4.1.1 油箱的设计要点727

4.1.2 油箱容量的计算728

4.2 空气滤清器728

4.2.1 KGQ型空气滤清器728

4.2.2 EF型空气滤清器729

4.3 YWZ型液位指示器729

4.4 冷却器730

4.4.1 2LQ型冷却器730

4.4.2 GC、GL型冷却器741

4.5 电加热器741

5 压力表与温度计743

5.1 压力表743

5.1.1 上海宜川仪表厂压力表743

5.1.2 上海自动化仪表四厂压力表745

5.2 温度计746

参考文献746