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目录1

译者前言1

第一章　机械人1

小引1

机械人的形状1

人对机械人的恐惧2

机械人的三戒律3

斯灵关于机械人的观点4

家用机械人5

日常生活中的机械人6

机械人驾驶的客车8

善于模仿的机械人9

试验和检查用的机械人10

恶劣工作条件下的机械人12

机械人的感觉13

参考文献15

第二章　机械人的感觉20

人的感觉器官20

神经细胞接收器的反应20

人的神经细胞数22

机械人的反射作用23

增强对比24

气体和湿气的检测25

温度调节26

用热敏电阻控制温度28

力的反馈传感器30

位置反馈32

磁脉冲的产生33

电阻应变仪34

速度和加速度反馈37

参考文献38

第三章　机械人的肌肉42

肌肉的动态特性42

人的传递函数43

对手和臂的性能要求45

机械人的举升作用50

间隙（无效行程）的引入52

参考文献54

第四章　电气传动58

对传动装置的实际要求58

各种蓄能方法的一般比较59

电气传动60

电气驱动的噪音63

用电磁铁作传动装置65

力矩电动机和旋转式电磁铁66

步进伺服电动机69

冷却70

参考文献71

第五章　传动用动力75

节约蓄电池75

离合器和制动器76

气压传动78

液压传动84

供电用的电池组87

最近的发展88

蓄电池的维护90

参考文献92

蓄电池的快速充电92

第六章　机械人的稳定性96

小引96

简化了的反馈稳定96

简化了的稳定的扩展101

串激电动机的电子控制103

利用磁场控制电动机104

简单的移动机器106

参考文献110

第七章　机械人的移动性112

小引112

机械人牵引车（Robotug）114

开车用的机械人114

机械人式的城市交通车117

机械人牵引车的安全性119

自动农用拖拉机121

飞行机械人122

空间机械人124

移动式操作机126

“马斯科特”（Mascot）移动式操作机129

近磁场控制133

“里维特”（Rivet）匍匐式机器135

大型计算机控制的移动机135

腿、轮或轨道140

“登月者”142

参考文献143

第八章　机械人的肢体152

实用机械人的臂和手152

遥控操作机152

动力操作机155

义臂和义手159

体外骨骼160

平衡传感器161

其他方法162

仓库管理机械人164

人的行走165

灵活的膝关节168

踝关节169

大型四脚步行机器169

其他的拟人机171

参考文献174

第九章　实用的机械人180

工业用的模仿机械人180

机床上的机械手182

“普兰诺博特”（P？nobot）184

“尤尼梅特”（Unimate）185

“沃莎特兰”（Versntran）188

其他机械人193

特殊环境中的问题196

水下操作机197

参考文献200

第十章 人的视觉205

人类视觉的发展205

人眼的信息容量206

眼睛的其他特点208

双眼视觉211

对颜色的敏感性212

幻视214

机械人眼睛的清洗问题215

参考文献217

第十一章　字符识别219

视觉字符识别219

视感控器220

掩蔽技术221

其他禁止方法223

Mk17程序的试验结果224

不相参的傅利叶变换225

一种扫描人工网膜226

简单的模式匹配门229

参考文献230

第十二章　机械人视觉232

最小限度的字符识别232

最小限度方法的扩展234

网膜的边缘检测235

扫描系统的对比增强236

利用重叠的轮廓增强237

计数网膜239

一种边缘检测网膜241

网膜的前景243

一个计算机扫描系统中的边缘检测244

参考文献246

眼睛的运动249

第十三章　运动知觉249

眼睛颤抖250

纤维光学252

纤维光学眼睛254

追随运动物体的眼睛254

机械人眼睛的自动聚焦257

视觉暂留260

微型雷达和多普勒效应261

参考文献262

机械人的耳朵265

第十四章　人的听觉265

关于语言识别的研究工作267

语言的性质269

人类语言的信息内容270

频带宽度的限制271

单等效共振峰271

口语单词的结构272

几点杂记273

错听275

两耳听觉275

送话器277

参考文献278

识别人类语言的机器282

第十五章　机械人的听觉和语言282

采用无源滤波器的音码器283

音码器用的有源滤波器284

用有源滤波器的实际机械人音码器286

音码器中的机械滤波器288

一种识别数目字的办法288

机械人语言290

对自生信号的检测292

电感和电容式近发检测器294

参考文献296

机械人的有限寿命300

第十六章　机械人的可靠性300

合理的选择301

机械人的有效性303

故障之间的平均时间305

故障率曲线306

总的故障模式311

后备部件313

修理时间315

参考文献315

第十七章　机械人的未来318

参考文献319