《步行机械人与人工脚》求取 ⇩

序章7

序章之文献7

第1章　步行机械人之数式模型9

1.1　以往的步行解析模型9

1.1.1　有限状态理论模型9

1.1.2　运动学上的模型与静态的稳定性10

1.1.3　动态模型与受动的稳定性11

1.1.4　利用最适计划法的人类步行之研究18

1.1.5　其他之模型25

1.2.1　程式式协调控制法29

1.2　利用程式式协调控制的运动之构成法29

1.2.2　人类型机构之特殊性31

1.2.3　零矩点与动力的关系32

1.2.4　两腿支持期37

1.2.5　应用例－1：最简单的人类型系统之步行39

1.2.6　应用例－2：臂固定的人类型系统之步行49

1.3　步行系统一般性数式模型利用Euler角之表现55

1.3.1　基本概念55

1.3.2　利用Euler角的机械模型之表现56

（1）要素之旋转运动58

（2）要素之线运动62

（3）关节之moment66

（4）运动方程式69

（5）边界条件70

1.3.3　数式模型之应用例72

1.4　利用电脑之空间机构的数式模型之作成86

1.4.1　基本关系式86

（1）pair之合成87

（2）关节之旋转89

（3）速度与加速度89

（4）惯性力与其moment90

（5）杠杆之关系式92

1.4.2　algori？hm KINPAIR93

1.4.3　单腿支持期之关系式94

（1）机构构成之表现95

（2）运动方程式之作成97

（3）动力的（动态）关系式之作成101

1.4.4　两腿支持期之关系式103

（1）连结矩阵103

（2）闭合chain的位置之决定106

（3）速度与加速度108

（4）闭合chain之运动109

1.4.5　开敞形态的活动机构之关系式111

（1）要素及joint的位置之决定113

（2）速度与加速度114

（3）惯性力与moment115

（4）机构之平衡条件115

（5）应用分野及例题116

第1章之文献118

第2章　控制algorithm与步行之稳定性121

2.1　姿势之稳定性121

2.2　稳定形态之步行机械137

2.3　利用近似模型的稳定之两脚步行144

2.4人类型系统的步容之稳定性154

2.5　稳定步容之规范与控制algorithm156

2.6　利用地面反力测定之姿势控制169

2.7 人类型系统之稳定余裕178

2.8　两脚步行专用控制器之构成183

第2章之文献187

第3章　energy解析与步行机械之实现189

3.1　协调控制与其解189

3.2　energy解析210

3.3　频率解析231

3.4　驱动装置之数式模型236

3.5.1　连杆式动力装具239

3.5外骨骼型动力装具之实现239

3.5.2　半活动型装具240

3.5.3　活动型装具240

3.5.4　活动型装具之控制回路242

3.5.5　临床实验244

3.5.6　改良245

3.6　各国之步行机械246

3.6.1　美国247

3.6.2　英国249

3.6.3　日本251

3.6.4　苏联255

3.6.5　义大利258

第3章之文献259

附录　两脚步行系统之软体261

1．人工两脚步行构成之准备261

2．程式－GAIT262

3．程式－BIDYN264

4．次常式－DERIV268

5．程式－MOMA271

6．程式－SERVO272

7．次常式－DYNRPT273

8．次常式－HRPT274

後记及附图274