《机械人工程学》求取 ⇩

1．机械人研究之展望2

1.1机械人研究之开始2

1.2 产业机械人7

1.2.1 Versatran8

1.2.2 Unimate11

1.2.3 其他的产业机械人13

1.2.4 产业机械人的课题14

1.3 人工智慧机械人18

1.3.1 基本动作18

1.3.2 SRI的机械人19

1.3.3 MIT的机械人23

1.4 太空开发机械人26

1.5 海洋开发机械人27

1.6 其他的机械人30

1.7 bionics与机械人30

1.8 机械人与哲学的考察31

1.9 机械人的开发问题32

2．人工智慧概要34

2.1人类化的技术34

2.2 人工智慧的研究分野37

2.2.1 研究的进行情形38

2.2.2 问题解决的process39

2.2.3 heuristics42

2.3 状态空间表示法44

2.3.1 状态记述44

2.3.2 作用素46

2.3.3 最终状态49

2.3.4 graph symbols49

2.3.5 关於非决定论的程式51

2.3.6 问题表示例54

2.4 质问-解答系统62

2.5.1 研究体制65

2.5 人工智慧研究的assessment65

2.5.2 assessment66

2.5.3 研究分野与技术67

2.5.4 社会的波及效果67

2.5.5 研究的指南74

3．视觉与皮肤感觉76

3.1视觉76

3.1.1 眼球与网膜的构造76

3.1.2 受容域79

3.1.3 大脑视觉领81

3.1.4　鲎鱼的视察系82

3.2 青蛙眼睛的电子回路模型84

3.2.1 青蛙的视觉系84

3.2.2 电子回路模型84

3.3 皮肤感觉88

3.3.1 适当刺激的情报88

3.3.2 皮肤感觉的受容器89

4．电脑视觉91

4.1画像输入装置与数位画像91

4.1.1 画像输入装置91

4.1.2 数位画像92

4.2 物体位置的识别96

4.2.1 利用两眼立体视原理的方式96

4.2.2 利用距离探测器的方式102

4.3.1 利用空间微分的边缘·线之抽出104

4.3 线画之抽出104

4.3.2 直线的决定108

4.4 线画的解释（Guzmán方式）111

5．人工触觉114

5.1构成人工触觉的元件114

5.1.1 用於义手的人工触觉114

5.1.2 用於manipulator的人工触觉115

5.2 使用人工触觉的指端之控制117

5.2.1 使用触觉的指端之控制117

5.2.2 使用压觉的指端之控制119

5.2.3 利用滑动压的指端之控制122

5.2.4 利用力觉的关节控制123

5.3 利用人工触觉识别对象物形状128

5.3.1 临限值变化法128

5.3.2 利用人工触觉的pattern认识130

5.3.3 利用握拿之对象物的形状识别133

6．上肢141

6.1上肢的骨骼与肌肉141

6.1.1 上肢的骨骼141

6.1.2 上肢的肌肉141

6.1.3 拇指的运动143

6.1.4 指的运动144

6.2 指的机能147

6.2.1 指的基本动作之抽出148

6.2.2 自由度的增大与其分配150

6.2.3 指的机能与其评价152

6.3 关节的运动机构155

6.3.1 运动机构155

6.3.2 座标变换矩阵157

6.4 manipulator161

6.5 义手166

6.5.1 义手的分类166

6.5.2 活动义手167

6.5.3 动力义手168

7．下肢177

7.1下肢的骨骼与肌肉177

7.2 步行179

7.2.1 模控自行移动机械179

7.2.2 自动机械理论之应用於人工脚182

7.2.3 两脚步行184

7.3 义脚188

7.3.2 骨骼型义脚189

7.3.1 断端与义脚的适合189

7.4 人工脚190

7.4.1 人工脚的数式模型190

7.4.2 人工脚WL-5193

7.5 匍匐推进运动与其模型196

7.5.1 匍匐推进运动197

7.5.2 人工匍匐机械201

8.1 机械人系统的构成204

8．机械人系统204

8.2机械人系统的软体207

8.2.1 软体的构成207

8.2.2 程式语言208

8.3 机械人与电脑的介面210

8.4 具有转矩控制机能的关节形manipulator213

8.4.1 manipulator的构成214

8.4.2 控制系统218

8.5.1 硬体的构成223

8.5 利用触觉机械人的装箱作业223

8.5.2 软体的构成224

8.5.3 控制algorithm226

8.5.4 装箱作业227

9．机械人的应用系统230

9.1产业机械人230

9.1.1 产业机械人的定义230

9.1.2 产业机械人的形态233

9.1.3 控制方式234

9.1.4 产业机械人的应用例238

9.2 海洋计测机械人248

9.2.1 系统工程学上的课题248

9.2.2 海洋计测机器的开发251

9.2.3 海洋计测系统与情报处理257

9.2.4 OSPER计划258

9.2.5 海洋计测机械人OSR263

9.2.6 OSR总合实验与利用分野277