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目录1

第一章 概述1

一、调节器在自动化系统中的作用1

二、什么样的控制系统才有调节能力4

三、工业调节器的发展5

四、调节器的设计依据10

第二章 PID调节器18

一、状态调节器19

（一）状态空间的描述方法19

（二）状态调节器的设计22

二、连续PID调节器27

（一）气动PID调节器28

（二）电动PID调节器36

三、多阶微分PID调节器80

四、抗积分饱和PID调节器89

（一） 抗积分饱和调节器89

（二）抗积分饱和PID调节器的组成91

（三）DTT-2105抗积分饱和调节器95

五、浮压调节器（或称阀位调节器）97

（一）浮压调节系统97

（二）浮压调节原理99

（三）浮压调节器的线路组成104

（一）PI-P切换调节108

六、PI-P切换调节器108

（二）PI-P切换调节器的组成109

（三）调节器参数的确定114

七、给定伺服跟踪调节器114

（一）给定伺服跟踪调节器的应用114

（二）调节器的组成116

八、数字时序程序给定PID调节器121

（一）时间程序给定温度调节121

（二）程序给定器的组成122

一、继电型调节器133

（一）典型系统的构成133

第三章 非线性调节器133

（二）继电调节器的构成134

（三）调节器的设计137

（四）C？与Ch可调的位式开关部件153

（五）继电型调节器的应用156

二、二位式调节器158

（一）二位调节158

（二）二位式调节器线路的组成159

（三）极限环的估计161

三、时间比例调节器162

（一）时间比例调节162

（二）时间比例调节器的组成163

（三）调节器参数的确定168

（四）输入回路170

（五）时间比例调节器的整定174

四、开关反馈型二位PID调节器176

（一）离散二位PID调节176

（二）调节器的组成线路177

（三）调节器的参数整定183

五、变比例增益PI调节器185

（一）变比例增益PI调节185

（二）调节器的组成186

（三）线路参数的确定189

六、间歇调节器190

（一）间歇调节190

（二）间歇开关调节器的组成192

（三）调节器参数的确定194

七、采样调节器196

（一）采样调节196

（二）调节器的组成197

（三）采样调节器参数的确定198

第四章 线性补偿调节器208

一、串联补偿器208

（一）常用的线性补偿器208

（二）表征系统特性的参数211

（三）线性补偿器参数的确定216

二、反馈补偿器227

（一）常见的反馈补偿器227

（二）补偿器参数的确定230

三、均匀调节器233

（一）均匀调节233

（二）均匀调节器的组成234

（三）结构参数的分析238

四、纯滞后补偿调节器241

（一）纯滞后补偿调节241

（二）纯滞后单元的实现242

（三）纯滞后补偿器核心线路的组成249

五、前馈调节器249

（一）前馈调节249

（二）补偿函数的确定251

（三）前馈调节器的组成253

六、P-L调节器256

（一）P-L调节256

（二）P-L调节器的组成257

（三）调节器结构参数的确定259

七、微分先行PID调节器264

（一）先行微分的作用264

（二）微分先行PID调节器的组成265

八、中间微分PID调节器267

（一）中间微分调节267

（二）中间微分调节器的组成269

（三）调节器结构参数的确定270

第五章 多变量调节器273

一、自整配比调节器273

（一）自整配比调节273

（二）自整配比调节器的组成275

（三）自整配比调节器的参数确定277

（二）取代调节器的组成278

（一）取代调节278

二、取代调节器278

三、负荷分配器282

（一）负荷分配调节282

（二）负荷分配调节器的组成283

（三）调节器参数的确定284

四、综合调节器286

（一）综合调节286

（二）综合调节器的组成287

（三）调节器的参数设置295

（一）解耦调节298

（二）解耦调节器的组成298

五、补偿式解耦调节器298

（三）解耦调节器的参数确定303

六、对角优势解耦调节器305

（一）对角优势的定义305

（二）判断对角优势矩阵的方法308

（三）解耦调节器的组成309

（四）调节器参数的确定311

第六章 最优调节器321

一、偏差最小的优化调节器323

（一）调节模式的选择323

（二）调节器的组成324

（三）调节器参数的确定326

二、时间最优调节器334

（一）一阶惯性对象335

（二）一阶积分或二阶积分对象341

（三）？对象347

（四）通用时间最优调节器349

（五）时间最优控制准则352

三、双模与三模调节器353

（一）双模调节353

（二）双模调节器354

（三）三模调节器356

四、极值调节器357

（一）步进式极值调节器358

（二）利用正弦波作试探信号的极值调节器364

（三）极值调节器的参数整定374

五、节能调节器380

（一）节能控制380

（二）节能控制的原理380

（三）调节器的组成383

（四）调节器线路参数的确定386

六、具有观测器的最优调节器387

（一）具有观测器的反馈控制系统387

（二）调节器的设计392

（一）SPC控制系统404

七、SPC调节器404

（二）SPC调节器的组成406

（三）SPC调节器的应用408

第七章 自适应调节器411

一、对象静态增益变化的自适应调节器412

（一）静态增益变化的自适应调节412

（二）静态增益变化自适应调节器的组成原理413

（三）调节器的组成416

（四）调节器的参数选择419

二、时间常数变化的自适应调节器424

（一）时间常数变化的自适应控制424

（二）调节器的组成427

三、通用自适应调节器432

四、鲁棒调节器433

（一）鲁棒调节434

（二）鲁棒调节器的组成437

五、维持操作频率恒定的自适应调节器452

（一）恒操作频率的控制方法452

（二）自适应调节器的组成453

（三）调节器的参数选择458

第八章 智能调节器462

一、微处理机462

（一）微处理机的组成462

（二）微处理器463

（三）存贮器485

（四）微处理机的输入与输出接口490

二、基本控制模式511

（一）调节功能模块的实现511

（二）调节模块的应用530

（三）非线性功能模块544

三、利用微处理机实现智能控制554

（一）计算机自动修改静态模型的系数555

（二）利用微处理机实现二次型数字调节器569

（三）利用微处理机实现超稳定性控制578

参考文献613