本书主要由5部分内容所组成:①对海底环境,建立一种针对不同类底质的环境建模方法;②通过几种具体算法的融合以及问题的转换,提出一种海底矿区大尺度遍历路径规划方法;③提出基于改进蚁群算法的采矿机器人静态路径规划方法,为采集路线在小范围的具体化提出实现方案;④提出了基于改进滚动窗口法的采矿机器人动态路径规划方法,通过证明算法的收敛性和全局次优性,证明水下大范围路径规划是可行的;⑤对采矿机器人在线路径规划系统进行实车实验,通过实验过程及结果分析,证明该系统是可行的。本书可以作为机器人控制、水下资源采集与开发、海洋工程等相关专业的教师及研究人员参考。

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