《表2 不同配重位置下的转动惯量值》

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《小型无人直升机姿态混沌动力学分析》

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以上的内容表明了不合理的转动惯量值，可能导致小型无人直升机系统产生混沌状态，不利于后期控制器的设计。在现实情况中，机体的转动惯量与很多因素有关，比如机身的结构、机体配重的大小与位置等。本文通过改变配重的位置来改变小型无人直升机的转动惯量。Harris提出的三线摆法是一种简单获取转动惯量值的方法[20-21]，通过对课题组的亚拓470小型无人直机在相同重量，不同配重位置下机体转动惯量的测量，得到如表2所示数据，配重位置如图8所示。