《表2 边界条件：多功能智能轮椅背部支起机构优化设计》

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《多功能智能轮椅背部支起机构优化设计》

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根据式（10）和式（11）的曲线关系以及多形态背部支起功能模块的尺寸约束，可行域为曲线、直线内侧以及表2所示的m，n边界所围成的区域，如图4中剖面线部分所示。电动推杆作用力的最大值出现在背部支起的最大角度位置，以式（9）为目标函数，以图4中各电动推杆的可行域为约束，调用MATLAB中求解非线性多元函数最小值的fmincon函数[12]，得到电动推杆的固定位置以及该位置对应的作用力，如表3所示。各个行程电动推杆的可承载的最大轴向载荷为6 000 N。