《表1 设计变量：基于改进SVM响应面法与NSAG-Ⅱ的多功能救援属具抱抓机构优化设计》

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《基于改进SVM响应面法与NSAG-Ⅱ的多功能救援属具抱抓机构优化设计》

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通过在属具的前后各设置2副抱抓机构，使得在救援操作时，不需要更换属具，即可实现钳碎、剪切、抓取功能，充分利用“黄金救援时间”，提高救援效率.同时，这也导致属具自重的增加，提高了属具的控制难度.属具与工程机械对接时，为了提高其灵活性，即要求属具本身的质量不能太大，若质量过大必将给操作带来困难并且严重影响其所能抓取的质量.因此，以抱抓机构的最大等效应力、最大变形量和质量为目标函数，抱抓机构的开口尺寸和最大抱抓力为约束条件，充分考虑抱抓机构各个结构参数对目标函数的影响，选取如表1所示的参数为设计变量，对应的各个零件编号如图2所示.则抱抓机构的多目标优化问题为