《表1 转向杆系中各机构的超越方程系数及输出变量》

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《双前轴转向机构的运动分析及优化设计》

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按式（5）及表1公式求出的各左右轮机构转角θim、φim与按式（1）-（3）求出的各左右轮理想转角θid、φid不同，它们之间存在的误差绝对值作为转角误差。由于转角误差直观体现了转角的差异性，所以本文用整个工作转角范围内的最大绝对误差作为转向质量评价指标。