《表2 不同材质的减速器的1～10阶固有频率》

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《一种新型摆线针轮减速器的模态特性研究》

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通过ANSYS软件对传统摆线针轮行星减速器及5种不同硬度橡胶圈的新型摆线针轮行星减速器迚行自由模态分析，其1～10阶的固有频率如表2所示。为了便于对比和发现变化规律，将各种摆线针轮行星减速器的各阶固有频率绘制在图5中。