《表1 基于EuRoc MAV数据集的运动估计误差》

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《改进点线特征的双目视觉SLAM算法》

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为了说明ISSLAM算法在不同场景下的有效性与适应性，分别以EuRoc中的多组图像序列（V1＿01＿easy、V1＿02＿medium、V2＿03＿difficult、MH＿02＿easy、MH＿03＿medium、MH＿04＿difficult）为实验对象。这些序列分成，简单、中等、和困难，这取决于MAV（微型飞行器）的速度，照明和场景的纹理。表1为ORB-SLAM2算法、点线联合的PL-SLAM算法、ISSLAM算法得到的RMSE值[19]（均方根误差）。