《表1 基于Cityscapes数据集的算法性能对比》

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《卷积神经网络图像语义分割技术》

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注:“-”表示文献未说明，“*”表示该算法的关键技术．

表1给出了基于Cityscapes数据集的算法性能对比结果．可以看出，在自动驾驶领域，研究者主要通过改进特征提取和融合方式实现提取并利用多尺度的上下文语义信息．近年来，通过特征加权融合训练注意力机制的网络模型可以在简化特征提取的基础上获得优越的分割性能，是一个值得关注的研究方向．特征的优化方法虽然可以带来精度的提升，但是由于自动驾驶需要考虑网络模型的实时性，近年的研究方法逐步减少了对CRF和MRF的使用．