《表1 机器人降级喷涂模式下各机器人工作区域分配》

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《浅谈涂装自动化线降级生产模式》

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以6台喷涂机器人工作站为例，其中任意1台机器人发生故障，采用机器人降级模式调整各喷涂机器人工作量的分配情况见表1所列。在涂装实际生产中，1台喷涂机器人发生故障的情况占绝大多数。这种程序调整方式的优点：各个喷涂机器人的工作量差别不大，总喷涂时间相近，各被喷涂部件的喷涂轨迹、喷涂速度和喷涂参数也与工作站设备完好（正常）喷涂情况下一致，喷涂效率变化不大，喷涂质量也无明显下降。