《表1 GR6150HW喷涂机器人的基本性能》

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《发动机涂装线智能化升级改造项目的策划与实施》

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“老线”智能化升级改造项目首先需根据需求考虑机器人的选型，其次考虑车间工艺布局及空间尺寸。本项目设备系统需满足8L系列、10L系列和12L系列发动机共线喷涂要求，还要满足工件最大外形尺寸和喷涂最大面积为5 m2的要求，工件运输方式为空中积放链（工艺链），其速率为0.66～1.00 m/min（变频可调）。在选择机器人时，还需保证其工作轨迹范围能够完全覆盖所需施工工件的相关表面。综合机器人的柔性化、可扩展能力、性价比等因素，最终选择了CMA的GR6150HW机器人。该机器人是一款6轴机器人，配置大孔径中控手腕和2个齿轮泵驱动电机，可使喷涂管路的走线和布线更加方便，其基本性能参数见表1。由于它具备离线编程与点对点编程的双重功能，因此可借助预设软件在平面中生成关键集合喷涂点，并对相关参数进行适时调整，在存储管理编程后，借助工控机建立已有产品数据库，再通过人机界面快速导出要生产的产品参数，从而实现快速换产，并提高喷涂系统及整条生产线的工作效率。