《表2 时间性能：基于实例分割网络与迭代优化方法的3D视觉分拣系统》

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《基于实例分割网络与迭代优化方法的3D视觉分拣系统》

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所提出的检测模块的时间性能见表2，从表2可以看出本文所提出的检测模块与Mask R-CNN相比，普遍具有更低的FPS，主要因为增加了HHA数据并且增加了STN模块，牺牲了一定的时间，但提升了对于弱纹理堆叠物体的目标检测性能.结合后续分拣系统的实验测试结果，2.5帧/秒的速率可以满足整个系统的要求.