《表1 液压系统仿真参数：基于NARX神经网络的液压系统模型建模》

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《基于NARX神经网络的液压系统模型建模》

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系统模型的参数设置如表1所示，其中控制信号I如图3所示。对每组设定的参数进行时长20 s、步长0.01的定步长仿真，最终得到16 000组液压缸输出压强PA的仿真数据作为训练数据。另设置输入压强5 bar、节流阀截面积0.27 cm2，以左阀开启信号为控制信号，仿真12 s，得到仿真数据作为测试数据。输入数据为4列，16 000行矩阵；输出数据PA为1列，16 000行矩阵。测试用输入数据为4列，1 200行矩阵；测试用输出数据为单列1 200行矩阵。数据以元胞数组的格式导入MATLAB。为了使实验结果更精确，对数据进行预处理是有必要的。首先是去除数据中的恒常数项，再者进行数据的归一化。本文采用线性归一化，使实验数据归一到区间[-1，1]。数据归一化的目的是避免数据相差太大导致计算量加大从而收敛过慢。