《表1 RGVDATA数据结构说明表》

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《基于区域自治的多RGV分布式动态路径规划算法》

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由于本文所提出的分布式两阶段动态算法为一种分布式算法，在规划全局路径任务时，需要多个控制器协同合作，无法借助传统的仿真实验平台进行测试。为对本算法进行性能测试和比较，本文选择通过设计相应测试示例程序模拟多RGV运行流程和算法执行流程实现。主要思路是通过设计如表1所示的RGV数据结构RGVDATA以及如表2所示的RGV位置数据结构RGV＿POS，并借助Visual C++环境提供的定时器Timer模拟系统运行时钟，在定时器处理函数On Timer中遍历RGVDATA数组中单个RGV的位置信息与RGV的状态信息，如处于运行状态或停止状态，根据其数据信息进行相应更新，同时将本算法与集中式两阶段路径规划算法以及静态路径规划算法实验结果进行比较，最后得出相应结论。