《表1 系统各参数随时间变化的统计表》

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《基于e-航海的船舶智能航行》

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从图4及表1可以看出，在闭环增益成形算法下无人小艇航向控制保持中出现超调量，20 s后趋于稳定；在非线性反馈函数改进下，无人小艇航向保持控制中没有出现超调量，曲线变化平滑，20 s后达到稳态。