《表1 各测站点云中合格球目标覆盖率 (cvg) 及配准后残差δTab.1 Coverage Rate and Residual Error of Eligible Spheres in Four S

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《利用球目标的多测站点云自动配准》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对这些估计球心点应用§1.2的互斥算法，其中超过99.85%的点都被互斥排除掉，仅剩下42个局部高密度极值点。将它们按照密度降低的顺序排列，得到如图2（a）所示的密度散点图，共有10个点的局部密度高于原始点云平均密度珋ρ=28.4。根据这10个球心点建立对应的球模型，它们在点云中的位置如图2（b）所示。对这10个高密度球心点应用式（5）计算球面覆盖率，并且选择20%覆盖率为可靠球目标的判定阈值，只有5个球模型的点云覆盖率超过该阈值，它们都对应了场景中的真实球目标，图2（b）标记出这些球心点与真实球目标的对应关系，而其他假性球心点的球面覆盖率均未超过10%。采用相同的方法，从测站2、3、4的点云中分别识别出3个、4个、3个可靠球目标，各测站的球目标识别结果和球面覆盖率见表1。