《表1 两种分割算法比较数据统计Tab.1 Statistics of two different algorithms》

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《双层优化的激光雷达点云场景分割方法》

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两种算法的定量比较统计结果见表1，包含算法分割耗时、分割数目和拟合残差指标。从表1中可以得出本文算法比较RANSAC拟合分割算法有优异表现。在效率方面，RANSAC算法需要多次随机采样确定拟合参数，而且每提取一个分割面都需要单独全局拟合计算，计算耗时相对较多；而本文利用超体素作为图节点减少数据量，极大地降低了运算量。另外，RANSAC算法分割的目标局限为参数化的基本几何形状，因此分割数目有限，无法对复杂的场景形状进行有效表达。两种方法的拟合残差接近，这是由于算法本身进行了拟合距离阈值设置，限定了最大的拟合残差，因此具有统一的拟合残差量级。