《表1 GPS/GLONASS伪距残差频率分布表》

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《谷歌Nexus 9智能终端原始GNSS观测值的质量分析》

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图4为选取个别GLONASS、GPS卫星绘制的其伪距单差残差随信噪比、高度角变化图。其中ProPak 6接收机的伪距残差是在与另一台NovAtel ProPak 6做超短基线得到单差残差的基础上，根据误差传播定律将其残差值除以2得到。由图4可以看出，测量型接收机的伪距残差大部分集中在0.1 m以内，其伪距精度远高于平板，因此在计算站间单差时测量型接收机端的伪距噪声可以忽略不计。测量型接收机的伪距残差存在一定的系统性波动，这是因为接收机内部做了平滑处理导致历元间观测值具有相关性，不再是严格意义上的高斯白噪声。同时可以看出，面对多路径信号的干扰，平板的伪距残差出现了较大的波动及粗差，而测量型接收机表现正常，说明大众智能终端的抗多路径能力远不如测量型接收机，这与其自身天线、接收机性能有关。将大于30 m的伪距残差认为是伪距粗差，统计出现伪距粗差的平板观测数据的信噪比分布情况如图5所示。由图5可以看出，平板原始观测值的伪距粗差多集中在低信噪比，尤其小于25 dBHz的时段。因此在基于大众智能终端的原始观测数据定位算法中，对于低于25 dBHz的卫星观测数据，应当采取相应的粗差探测策略。