《表3 三维位姿搜索匹配用时》

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《基于三维模型的空间目标视觉位姿测量》

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采用不同金字塔搜索层数的三维位姿搜索匹配平均用时结果如表3所示。可以看出，金字塔加速方法能够快速确定观察方位的精确范围，特别在第3、4、5层的搜索加速中能够大幅缩减搜索耗时，最终的位姿测量用时在0.5 s之内。综上可得，本文所采用的两阶段图像金字塔搜索优化方法的处理加速效果明显，能够满足导航任务的实时性要求。