《表1 各对象之间的层次关系》

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《基于Qt和OpenGL的工程机械运动控制和仿真研究》

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当运动的时候，父对象的几何运动也会自动传递给子对象，因此，在对该反铲液压挖掘机模型实现动作控制时，需要考虑铲斗、斗杆、动臂、操作台与底盘的联动问题，而且通过对反铲液压挖掘机的认知，除了铲斗，其余各部件都为前者的父对象。该反铲液压挖掘机系统中各对象之间的层次关系如表1所示。又因为铲斗、斗杆、动臂、操作台都会受到其父对象的运动的影响，故采取分层控制的方法。