《表2 平均分割精度对比》

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《基于机器视觉的轮椅床可行驶区域分割研究》

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本文采用OV2710型摄像头作为视觉避障系统传感器，图像处理硬件配置主要为i7-8750H CPU以及GTX 1060GPU，软件配置为opencv3.4.1+tensorflow1.12.0等。选择地面和障碍物外观接近、不同地面交界处以及光照不均匀这三种在轮椅床实际运行环境中出现概率较大的场景下进行避障系统的可行驶区域分割试验，试验时保证3种场景下轮椅床移动速度相同、相机拍摄参数相同。在每个场景下分别拍摄100张图片进行分割试验，部分试验结果如图3所示，平均分割精度统计见表2。