《表2 Q2点球心拟合结果Tab.2 The Results of Q2Point’s Spherical Center Fitting》

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《测量机器人点位坐标球心拟合方法》

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设站完成后选取3个试验测点Q1、Q2和Q3，试验点距测站点150m以内，试验点间相距35m左右，将棱镜高置为“0”，将对中杆置于测点上。为了能够解决实际工作中利用测量机器人进行野外数据采集时对中杆偏离竖直方向角度的随机性（一般小于60°），现场试验采集数据按图1所示方法依次在3个试验点上将对中杆偏离竖直方向不同的角度进行球面数据采集，并统计各测点球面观测值。同时按照所建拟合理论模型，计算拟合系数，各试验点观测次数应不小于3次，为得出最佳拟合效果，本次试验在对中杆偏离竖直方向0°~60°之间，每偏离5°~6°采集一次，距离测站点JX4越远采集次数增加，将3个试验点所采集的点位球面坐标用本文所建模型和编写的Matlab球心坐标拟合程序进行拟合，得出试验点位球心拟合坐标值，并与已有实际坐标进行对比，进一步验证模型的合理性与程序得出结果的可靠性。拟合结果和实际坐标比对误差如表1、表2和表3所示。