《表1 椭圆拟合得到的标志中心坐标》

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《相机与激光跟踪仪相对位姿标定方法的研究》

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对采集到图像首先利用Opencv中Canny算子对标志进行检测边缘，并用椭圆拟合算法求出圆形标志的中心坐标，此时坐标为图像像素坐标系下，需由式（1）转换为像平面坐标系下，结果如表1所示。