《表1 Hough检测与本文算法准确率及实时性对比》

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《基于CHT消失点检测及最小二乘法的车道线检测算法》

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b) 针对传统Hough消失点检测上识别准确度及速度上的不足，提出利用级联霍夫变换（CHT）检测消失点的方法，该方法通过两次坐标线性变换将原本无限大空间转换到一个有限的菱形空间上，方便量化整个空间中的直线并仅根据一次投票方式得到消失点位置，如图7所示本文算法检测的消失点能更好地描绘车道行进方向。在检测速率方面如表1所示，利用CHT检测效率明显高于Hough检测，其原因是在坐标映射时CHT检测不需要逐点进行计算，仅对边缘部分进行扫描。这样提高了算法的运行效率。