《表2 t=1.74 s时各项输出》

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《运动平台双IMU与视觉组合姿态测量算法》

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t=1.74 s时，视觉无输出，惯性部分独立进行测量，增益计算部分计算卡尔曼滤波器的增益矩阵K、预测误差方差阵Pk，k-1与估计误差方差阵Pk，此时测量更新部分的输出为惯性测量值，衰减记忆遗忘因子计算部分无更新。各项结果如表2所示。