《表3 t=1.75 s时各项输出》

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《运动平台双IMU与视觉组合姿态测量算法》

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t=1.75 s时，增益计算部分与t=1.74 s时相同，视觉有输出，测量更新部分输出融合测量值。遗忘因子部分根据滤波是否发散来更新S值，t=1.75 s时式（9）成立，根据式（11）更新S，各项结果如表3所示。