《表1 取fps=12时，视频有无B帧的延迟时间对比》

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《基于ARM的无人机HEVC实时视频传输系统设计》

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其中B帧记录的是本帧图像与前后帧的差别，是以前面的I帧或P帧和后面的P帧作为参考帧，传送预测误差及运动矢量；B帧的压缩率高，但是编解码时会大量占用CPU，同时B帧不是参考帧，不会造成解码错误的扩散，经过分别测试使用B帧和不使用B帧的情况下，取fps=12，视频延迟对比情况如表1所示：