《表2 不同匹配优化的测距性能对比 (单位:mm)》

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《基于几何约束的双目测距技术研究》

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基于搭建的双目系统框架，本文对不同距离的物体进行了测距实验，实验结果如表2所示。实验对比共有三组:300mm、400mm和500mm的真实距离。统计基于RANSAC优化与本文提出的几何约束优化的测距结果，如表2中的RANSAC和Proposed所示。本文提出的优化方法得到相对更为精确的距离值，且标准差相对于RANSAC优化方法更小，说明提出的匹配优化能相对更好地保持测量鲁棒性。从测量的最小值观察，RANSAC与真实的物体距离相差了（40～80）mm，Proposed与真实值相差（15～20）mm；对于最大估计距离，则两者差距较大，这说明RANSAC优化存在估计距离“漂移”的现象，导致最终估计的估计与真实值偏差过远；RANSAC的平均估计值与真实值的最大偏差为66.1mm，本文提出的平均测距与真实值最大偏差为8.5mm，说明提出的算法极大地优化了特征匹配并提高了测距精度；标准差说明了算法的测距稳定性，对比发现，本文的匹配优化相对更为稳定，且从图5中两种匹配优化所得到的距离估计的变化情况也能验证本文算法相对外界变化条件表现更为鲁棒。