《表1 Ziegler-Nichols方法参数计算表》

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《基于PID算法的高精度恒温混溶控制系统》

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采用Ziegler-Nichols回路整定方法[12-15]进行PID参数整定，PID回路整定方法是通过将I（积分）和D（微分）增益设置为零来执行，然后从零开始增加“P”（比例）增益KP，直到控制变量以固定的频率和幅度振荡，如图7所示。此时记录增益KPu和振荡周期Tcrit。参数P，I和D增益的取值具体取决于所用控制器的类型。确定临界系数KPu和临界振荡周期Tcrit后，根据表1计算其他各项PID参数。