《表1 状态转移概率与报酬》

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《一种基于MDP理论的武器火控系统精度可靠性增强方法研究》

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INU冗余结构中，以在某一观察时刻INU中正常工作的陀螺仪个数为状态变量参数。设第k阶段观察到的所有可能状态所组成的集合为X（k），即X（k）={x1（k），x2（k），…，xn（k）}，其中xi（k）（i=0，1，…，6；k=1，2，…，∞） 表示在第k阶段初INU中处于正常工作状态的陀螺仪个数i的期望值。现有公开文献中，INU冗余结构中单个自由度陀螺的最多冗余配置通常为5或6个[7-8]，所以这里状态选择最大期望值为6，所有期望状态均列于表1。