《表2 模糊控制规则Talbe 2 Rules for fuzzy control》

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《两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统》

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本文所设计的远近点权重因子模糊决策控制器，其输入为车辆的横摆角加速度ωr·以及车辆当前横向偏差Δf，输出为权重因子K，对应的模糊集合分别为E、EC、U，且模糊集合采用三角形隶属度函数，模糊论域均为[-3，3]。横摆角加速度、输出权重因子集合所对应的语言变量分别为{NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB}，横向偏差集合所对应的语言变量为{NB，·NS，ZE，PS，PB}。输入变量Δf的基本论域为[-2，2]，ωr的基本论域结合实际工况而定，本次仿真工况对应的基本论域是[-3，3]。输出变量K的基本论域为[-1，1]。控制器的模糊控制规则如表2所示。输入输出隶属度函数如图4所示。