《表1 仿真实验结果分析》

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《粒子群神经网络辨识的机器人分数阶滑模控制》

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表1所示为两种仿真实验色结果对比，由表1可知，无论是折线跟踪还是圆弧跟踪，在系统误差、稳定时间及超调量方面，改进后的控制方法效果都优于传统的滑模控制，且可进一步看出在圆弧跟踪过程中系统的稳定性较好，而在折线跟踪过程中系统的控制精度较高。可见，改进后的控制方法在系统稳定性与精确性方面都有一定的改善，在机器人轨迹跟踪方面有一定的应用前景。