《表1 机器人参数符号及意义》

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《考虑柔性腰部的仿猫机器人落地冲击分析》

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假设猫的两前腿、两后腿分别同时落地，文中不考虑向两侧方向的运动及前后躯干的相对扭转，建立矢状切面的四足机器人模型，如图2所示。设前躯体、后躯体、前腿、后腿分别为构件1，2，3，4；各构件的质心位置分别为A（x1，y1），B（x2，y2），C（x3，y3），D（x4，y4）。假设质心都在每个构件的几何中心，质量分别为m1，m2，m3，m4。模型各关节角度的定义如表1所示，沿逆时针方向转动的角度为正，在图2所示的各角度中，θ1，θ3为正，θ2，θ4为负。四足机器人的腰部关节安装扭转弹簧，腿部安装线性弹簧，相关参数如表1所示。为了简化数学模型，便于运动分析，对模型作如下假设:机器人足部与地面的摩擦足够大，落地时不发生相对滑动；机器人足部触地后，前、后髋关节处施加主动力矩，使其达到稳定姿态。