《表3 FEC-DDPG算法测试数据表》

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《改进DDPG算法在自动驾驶中的应用》

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为判断模型训练结果，训练过程中，每5轮对学习到的策略网络进行一次测试，测试地图为原地图，圈数为10圈，FEC-DDPG算法在训练270轮后，能较好地完成测试，测试结果如表3所示。DDPG算法需要350轮训练才能达到同等训练效果，DQN算法需要460轮左右能达到同等训练效果。