《表2 9个参考点RMSE值统计》

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《一种自适应UKF在UWB室内定位中的应用》

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观察图11至14可知，UKF算法在大部分参考点定位精度都比LS算法高，但是依然存在少数参考点定位精度比LS算法差的现象，而采用提出的AUKF算法，与LS和UKF算法比较，在每个参考点定位精度均为最优，且定位精度有显著的提高。4个标签采用AUKF算法在每个参考点的RMSE统计见表2。