《表1 两种补偿方法对比》

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《工业机器人绝对定位精度优化方法综述》

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在线补偿利用实时反馈设备不断地获取机器人末端执行器的位置信息，然后与理论值比较获得误差值，再由处理器分析，得到机器人调整方式而执行，并实现补偿。在线补偿要求装配精度很高的实时反馈设备，成本较高。离线误差补偿通过一定的方法获得较为准确的机器人结构参数，从而使得其运动学模型更加精确，最终达到提高机器人绝对定位精度的目的。