《表1 两种方法性能对比》

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《多约束条件下空间飞行器姿态机动规划的微分平坦方法》

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为验证微分平坦方法性能，基于开源优化软件GPOPS，运用Radau伪谱法对相同配置的问题进行求解，其中配点数同样为32，计算网格固定[10].值得说明的是，GPOPS调用商业软件包SNOPT求解Radau伪谱法转换所得非线性规划问题.两种方法的性能对比如表1所示，显然微分平坦方法有效减少了决策变量数量，且迭代优化的次数大幅降低.运用GPOPS规划所得轨迹与微分平坦法规划结果的差异水平如图4~6所示，两者差值的数量级达到1.0×10-4以上.由此可见，基于微分平坦的姿态机动规划方法有效降低了规划空间的维度，有利于规划效率的提高.