《表2 OU开关量信号定义》

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《井下凿岩台车无线遥控系统设计》

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无线遥控单元主要实现原台车遥控操作台和定位操作台功能，通过7寸液晶屏显示钻头倾斜角和深度。主要功能有:推进手柄开关、机械臂功能开关、钻孔操作开关、储钎器开关、夹钳器开关、空气与水选择开关、定位横滚动作开关、定位俯仰动作开关、钻孔推进压力调节旋钮、电池电量检测、紧急停止开关、电气启动开关等，OU开关量信号定义见表2。基于STM32微控制器的GPIO引脚采集遥控开关组合按键数字量和模拟量信号，通过串口USART连接无线透传模块，传输和接收MU单元的无线模块，再利过DMA串口到寄存器发送到车载接收单元执行相应的命令，并且接收车载单元返回的数据进行自锁、检测功能。安装在车体钻台上的倾角传感器，通过定位操作的不同位置输出相应的俯仰和横滚数值，数值由无线接收单元通过CAN总线采集到寄存器保存，并通过无线模块发送到无线遥控单元显示数值的变化情况。无线遥控单元内部增加大容量蓄电池组，输出DC24 V，供电给主控制器和液晶显示屏，可不间断待机8 h。无线遥控单元内部结构见图4。